第一章 自控程鹏.pptVIP

* 第一章 自动控制的一般概念 1-1 自动控制的任务 1-２自动控制的基本方式 1-３对控制系统的性能要求 返回主目录 * 1-1 自动控制的任务 通常，在自动控制技术中，把工作的机器设备称为被控对象，把表征这些机器设备工作状态的物理参量称为被控量，而对这些物理参量的要求值称为给定值或希望值（或参考输入）。则控制的任务可概括为：使被控对象的被控量等于给定值。即 返回子目录 * 下面通过具体例子来说明自动控制和自动控制系统的概念 控制器 气动阀门 流入 Q1 浮子 水箱 流出 Q2 H 水位自动控制系统 * 控制任务： 维持水箱内水位恒定 控制装置： 气动阀门、控制器 受控对象： 水箱、供水系统 被控量： 水箱内水位的高度 * 给定值： 控制器刻度盘指针标定的预定水位高度 测量装置： 浮子 比较装置： 控制器刻度盘 干扰： 水的流出量和流入量的变化都将破坏水位保持恒定 * 自动控制，即没有人直接参与的控制。其基本任务是：在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵被控对象，使被控制量等于给定值。 自动控制系统：指能够完成自动控制任务的设备，一般由控制装置和被控对象组成。 由此可见： * 1-２自动控制的基本方式 被控量 比较 执行 测量 被控对象 实测值 干扰 测量 给定值H 自动控制方框图 返回子目录 * 在上图中，除被控对象外的其余部分统称为控制装置，它必须包含以下三种职能部件。 测量元件：用以测量被控量或干扰量。 比较元件：将被控量与给定值进行比较。 执行元件：根据比较后的偏差，产生执行作用，去操 　　　　　　纵被控对象　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 参与控制的信号来自给定值、干扰量、被控量。 * 开环控制 ——按给定值操纵的开环控制 ——按干扰补偿的开环控制 按偏差调节的闭环控制 复合控制 下面根据不同的信号源来分析自动控制的几种基本控制方式 * 一、按给定值操纵的开环控制 计算 执行 受控对象 给定值 干扰 被控量 按给定值操纵的开环控制系统原理方框图 开环控制——系统的输出端与输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响。 * 炉温控制系统 炉温控制系统原理方框图 定时开关 炉子 电阻丝 * 按给定值操纵的开环控制 特点：控制装置只按给定值来控制受控对象。 优点：控制系统结构简单，相对来说成本低。 缺点：对可能出现的被控量偏离给定值的偏差没有任何修正能力，抗干扰能力差，控制精度不高。 * 二、按干扰补偿的开环控制 定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时补偿干扰对被控量的直接影响。 计算 测量 受控对象 执行 干扰 被控量 特点：只能对可测干扰进行补偿，对不可测干扰以及受控对象、各功能部件内部参数变化对被控量的影响，系统自身无法控制。 适用于：存在强干扰且变化比较剧烈的场合。 * 水位高度控制系统原理图 水位高度控制系统原理方框图 * 三、按偏差调节的闭环控制 特点：通过计算被控量和给定值的差值来控制被控对象。 优点：可以自动调节由于干扰和内部参数的变化 而引起的变动。 计算比较 给定值 E 执行 被控对象 干扰 被控量 测量 － 按偏差调节的系统原理方框图 * 如上图所示，反馈回来的信号与给定值相减，即根据偏差进行控制，称为负反馈，反之称为正反馈。 这种控制方式控制精度较高，因为无论是干扰的作用，还是系统结构参数的变化，只要被控量偏离给定值，系统就会自行纠偏。但是闭环控制系统的参数如果匹配得不好，会造成被控量的较大摆动，甚至系统无法正常工作。 * 控制任务：保持转台的实际转速等于期望转速。 被控对象：转台。 被控量：　转台转速。 例 转台速度控制系统 转台速度闭环控制系统原理方框图 * 飞机自动驾驶系统原理图 例 飞机-自动驾驶仪系统 * 控制任务：系统在任何扰动作用下，保持飞机俯仰角不变。 被控对象：飞机。 被控量：　飞机的俯仰角 。 俯仰角控制系统原理方框图 * 四、复合控制 复合控制就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制。实质上，它是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 a.按输入作用补偿 b.按扰动作用补偿 n 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 * 1-３对控制系统的性能要求 定义：通常把系统受到外作用后，被控量随时间变化的全过程，称为动态过程或过渡过程。 工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。 稳： 指控制系统的稳定性与平稳性。 快： 指控制系统的快速性。 准： 指控制系统的最终精度（稳态精度）。 返回子目录 * 稳： 指控制系统的稳定性与平稳性 控制系统动态过程曲线 如上图所示，系统在外