第5次 z变换_计算机控制技术.pptVIP

闭环传递函数为 系统输出z变换为 下面分析零阶保持器以及采样周期T对系统输出响应特性的影响。 在上例中，原连续系统闭环传递函数为： 其中 离散系统阶跃响应T＝1s 离散系统阶跃响应T＝0.1s 连续系统阶跃响应 根据第二章对采样周期的讨论，我们来看一下采样周期的选择情况。 根据闭环系统带宽看： ***它的输出响应曲线与离散系统的输出响应曲线见图所示，可以看出在采样周期T＝1s时，离散系统阶跃响应的超调过大，调节时间加长；当T＝0.1s时，离散系统的响应输出和连续系统基本一致。 作业 3.6(1) 3.7(2) 3.9 3.11 3.4 线性离散系统的脉冲传递函数 1. 脉冲传递函数的定义 2. 脉冲传递函数的求法 3. 脉冲传递函数与差分方程 4. 开环脉冲传递函数 5. 闭环脉冲传递函数 6.数字控制系统的闭环脉冲传递函数 7. Z变换法分析闭环系统的响应特性 1 脉冲传递函数的定义 3.4 线性离散系统的脉冲传递函数 离散系统 输出y(kT) 输入x(kT) 线性离散系统的脉冲传递函数定义为输出变量的Z变换与输入变量的Z变换之比。输入、输出变量的初值都假定为零。 SISO线性离散系统脉冲传递函数 图 开环离散系统 SISO线性离散系统脉冲传递函数 设某连续系统的传递函数为G(s)。当其输入信号为单位脉冲函数δ(t)时，其输出为单位脉冲响应g(t)。当输入信号为一脉冲序列r(0),r(T),…，r(nT)时,根据叠加定理，相应的输出为 2. 脉冲传递函数的求解方法 对于ik时的r(iT)，它引起的输出响应分量在kT时刻的值等于零。即当ik时， 。这就是说，kT时刻以后的输入脉冲，如r［(k+1)T］,r［(k+2)T］,…，不会对kT时刻的输出信号发生影响。 所以式中的求和上限n可以扩展成∞，而不影响kT时刻的输出值 式中m=k-i 脉冲传递函数的含义是：系统脉冲传递函数G(z)就是系统单位脉冲响应g(t)的采样值g*(t)的z变换。即用下式表示 且 （1） 定义 用拉氏变换求脉冲过渡函数g(t)=L-1[G(s)] 将g(t)按采样周期离散化得g(kT) 根据上式求得脉冲传递函数G(z) （2） 留数公式 当系统的传递函数G(s)已知时，可按下列步骤求取脉冲传递函数G(z) ： 例3.14 求脉冲传递函数 解： 查表得 当然 根据z变换及z反变换的性质，脉冲传递函数与差分方程之间可以相互转换。典型的线性离散系统的差分方程可以写成 在系统初始条件为零的情况下，对上式求z变换 3. 脉冲传递函数与差分方程 系统的脉冲传递函数为 〖例〗 设线性离散系统的差分方程为 且初始条件为零。试求系统的脉冲传递函数。 解：对差分方程求z变换，得 系统的脉冲传递函数为 4. 开环脉冲传递函数 串联环节之间有采样开关情况 串联环节之间无采样开关情况 输入处无采样开关情况 〖例〗 求某计算机控制系统中一个连续环节 的脉冲传递函数。 解：在计算机控制系统中，连续环节Gp(s)是通过保持器来接受输入脉冲序列的，因此整个系统的开环传递函数是保持器与连续环节的串联连接。如果使用的是零阶保持器，则其传递函数是 查拉氏变换表，利用平移定理得 故有 结论1：零阶保持器的引入，不影响开环系统脉冲传递函数的极点阶数，但影响零点阶数。 结论2：加入零阶保持器后的脉冲传递函数 串联环节之间有采样开关情况 因为 同理有 因此 此时开环脉冲传递函数 图 串联环节之间有采样开关 串联环节之间无采样开关情况 因为 则有 此时开环脉冲传递函数为 图 串联环节之间无采样开关 输入处无采样开关情况 因为 故有 图 输入处无采样开关 当输入处无采样开关时，求不出输出对输入的脉冲传递函数，只能求出输出采样信号的z变换。 5. 闭环脉冲传递函数 由于采样开关的配置不同，因此闭环离散系统没有统一的结构形式 。 闭环脉冲传递函数的分析方法与开环脉冲传递函数类似。 图 闭环离散系统常见结构形式 推导方法 （1）指定每个采样开关的输入变量，该采样开关的输出是该变量的星号拉氏变换； （2）每个开关的输入量和实际系统的输出量视为系统输出量，列在方程左端； （3）每个开关的输出量和实际系统的输入量视为系统输入量，列在方程