线性控制理论-系统运动的稳定性.pptVIP

(1) 渐近稳定性定理(包括大范围和小范围) 定理5-4 设系统的状态方程为 x’=f(x,t) 其中xe=0为其平衡态。 （P228 结论5.11） 若存在一个有连续一阶偏导数的正定函数V(x,t)， V(0,t)=0，满足下述条件: 1) 若V’(x,t)为负定的，则该系统在原点处的平衡态是一致渐近稳定的; 2) 更进一步，若随着||x||→?，有V(x,t)→?，那么该系统在原点处的平衡态是大范围一致渐近稳定的。 2. 李雅普诺夫第二法的几个定理 * 李雅普诺夫定理是判别系统稳定性的一个重要方法和结论。 它不仅适用于线性系统，也适用于非线性系统;既适用于定常系统，也适用于时变系统。 因此，李雅普诺夫第二法是判别系统稳定性的具有普遍性的方法。 对上述李雅普诺夫稳定性定理的使用有如下说明: 此定理只为判别系统一致渐近稳定的充分条件，而非必要条件。 也就是说，若找到满足上述条件的一个李雅普诺夫函数，则系统是一致渐近稳定或大范围一致渐近稳定的。 * 但是，如果我们一时找不到这样的李雅普诺夫函数，也并不意味着平衡态就不是渐近稳定的。 2) 对于渐近稳定的平衡态，满足条件的李雅普诺夫函数总是存在的，但并不唯一。 3) 对于非线性系统，虽然具体的李雅普诺夫函数可证明所讨论的系统在平衡态的邻域内是渐近稳定的，但并不意味着在其他的区域系统是或不是渐近稳定的; 4) 李雅普诺夫第二法的结论并没有指明寻找李雅普诺夫函数的方法。 寻找李雅普诺夫函数的方法将依具体的系统和状态方程而具体分析。 * 例5-3 试确定用如下状态方程描述的系统的平衡态稳定性。 解: 显然，原点(0,0)是给定系统的唯一平衡态，如果我们选择正定函数 为李雅普诺夫函数,那么沿任意轨迹x(t)，V(x)对时间的全导数 是负定函数。此外，当||x||→?时，必有V(x)→?。 因此，由定理5-4知，在原点处的平衡态是大范围一致渐近稳定的。 * 例5-4 试确定用如下状态方程描述的系统的平衡态稳定性。 解: 原点(0,0)是给定系统的唯一平衡态，如果我们选择正定函数 为李雅普诺夫函数,那么沿任意轨迹x(t)，V(x)对时间的全导数 是负半定函数，故由定理5-4知，根据所选的李雅普诺夫函数分析不出该平衡态是否渐近稳定或稳定。 但这也并不意味着该平衡态就并不渐近稳定。 * 定理5-5 设系统的状态方程为x’=f(x,t),其中xe=0为其平衡态。若存在一个有连续一阶偏导数的正定函数V(x,t)，V(0,t)=0，满足下述条件: （P229 结论5.12） 1) V’(x,t)为负半定的，则该系统在原点处的平衡态是一致稳定的; 2) 若V(x,t)的定义域?为Rn，对任意的t0和任意的x(t0)?0，V’(x,t)在tt0时不恒为零，那么 该系统在原点处的平衡态是一致渐近稳定的，否则将仅是一致稳定而非一致渐近稳定。 此时，随着||x||→?,有V(x,t)→?，则该系统在原点处的一致渐近稳定平衡态是大范围一致渐近稳定的。 定理5-4中要求选择的李雅普诺夫函数的导数为负定函数，这给寻找适宜的李雅普诺夫函数带来一定困难。下面给出一个补充定理，以减弱判别条件。 * 例5-5 试确定例5-4的系统的平衡态稳定性。 解： 前面已经定义例5-4的系统的李雅普诺夫函数。 该函数及其导数分别为 由于V’(x)是负半定函数,由定理5-5的1)可知，系统为一致稳定的。 对例5-5，选取李雅普诺夫函数为 则 是负定的，系统在原点处的平衡状态是渐近稳定的。 * 定理5-6 设系统的状态方程为 x’=f(x,t) 其中xe=0为其平衡态。 （P231 结论5.17） 若存在一个有连续一阶偏导数的正定函数V(x,t)，V(0,t)=0，满足下述条件: 若V’(x,t)为负半定的，则该系统在原点处的平衡态是李雅普诺夫意义下的稳定性。 (2)李雅普诺夫意义下的稳定性定理 * 例5-6 试确定用如下状态方程描述的系统的平衡态稳定性。 为李雅普诺夫函数,那么沿任意轨迹x(t)，V(x)的全导数 解： 显然，原点(0,0)是给定系统的唯一平衡态,如果我们选择正定函数 由于V’(x)非正定,由定理5-5的1)可知，系统为一致稳定的。 由于V’(x)对任意的x?0恒为零，因此由定理5-5中2)可知，该系统是李雅普诺夫意义下的稳定，但非渐近稳定。 * 定理5-7 设系统的状态方程为x’=f(x,t)，其中xe=0为其平衡态。若存在一个有连续一阶偏导数的正定函数V(x,t)，V(0,t)=0，满足下述条件: （P232 结论5.19） 1) V’(x,t)