自动控制原理_第2章_2.pptVIP

* 4 振荡环节 动态方程 传递函数 * 该环节的时间常数 无阻尼自振角频率 阻尼比 * 5 纯微分环节 动态方程 传递函数 * 6 一阶微分环节 动态方程 传递函数 时间常数 * 7 二阶微分环节 动态方程 传递函数 时间常数 * 8 延迟环节 动态方程 传递函数 * 举例 一个系统的开环传递函数为 分为5个基本环节 放大环节 一阶微分环节 积分环节 * 一阶惯性环节 一阶惯性环节 这个传递函数还可写为零极点形式 * 这个传递函数还可写为 的有理分式的形式 * 本次课内容总结 传递函数的概念 传递函数的定义； 传递函数所反映的本质； 基本环节及其传递函数。 * 2.2 传递函数 线性微分方程 传递函数 拉普拉斯变换 拉普拉斯反变换 时域 域 复杂 简单 * 2.2.1 传递函数的定义 给定线性定常系统的运动方程 设初始条件为零，即 * 取拉氏变换，得： 拉氏变换中的复数变量 拉氏变换的符号 * 传递函数定义为 于是 * [例2-6] 求如图所示电路的传递函数 * [解] 根据例2-1所得出的微分方程 在零初始条件下取拉氏变换，得 传递函数为 * [例2-7] 求如图所示电路的传递函数 - + A * [解] 根据例2-2所得出的微分方程 在零初始条件下取拉氏变换，得 传递函数为 * [例2-8] 求如图所示机械平移系统的传递函数 * [解] 根据例2-3所得出的微分方程 在零初始条件下取拉氏变换，得 传递函数为 * [例2-9] 求例2-5中下列情形下简化模型的传递函数： 1 2 [解] 1 微分方程为 * 在零初始条件下取拉氏变换，得 传递函数为 2 微分方程为 * 在零初始条件下取拉氏变换，得 传递函数为 * 2.2.2 关于传递函数的几点说明 1 线性定常系统或 元件的传递函数 线性常微分方程 复域 时域 一一对应 2 系统的传递函数 系统的结 构和参数 决定 输入信号形式 无关 * 3 传递函数与输入信号、输出信号的选择有关， 对于有多个输入信号的系统，在考虑一个输入信号的传递函数时，可令其他输入信号为零，最后用叠加原理体现系统总的输出。 线 性 系 统 * 4 实际元件或系统的传递函数通常是复变量 的有理分式函数。 或 其各系数均为实数，零点和极点均为实数或共轭虚数。 * 5 实际元件或系统的传递函数，其分子阶数 通常低于分母阶数 。 6 传递函数并不反映系统的物理结构， 某些物理结构截然不同的系统，只要其运动形式相同，则其传递函数就相同。 7 令传递函数分母等于零所得的方程称为系统的特征方程，即： 该方程的根称为特征值、特征根或极点。 * 2.2.3 基本环节及其传递函数 基本环节 从动态方程、传递函数和运动特性的角度看，不宜再分的最小环节。 1 放大环节（比例环节） 动态方程 传递函数 放大系数 * 2 惯性环节 动态方程 传递函数 时间常数 * 3 积分环节 动态方程 传递函数