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过 程 控 制 工 程 第一章 单回路反馈控制系统 第五节 系统投运和参数整定 5 * 1.5系统投运和整定 系统投入运行以及控制器的参数调整 控制系统投运 （1）控制器正反作用的确定 原则：系统开环总放大倍数必须为负值（保证负反馈） Gc(s) Gv(s) Go(s) Gm(s) R(s) E(s) * 根据：对象Go(s)、控制阀Gv(s)、 测量变送器Gm(s)的正反作用， 保证：总符号为负， 确定：控制器Gc(s)的符号。 正：输入信号增大，输出信号也增大 负：输入信号增大，输出信号减小 * 例，水槽液位控制系统 LC 若控制阀为气闭式，膜头压力增大阀门关小，即符号为负； 对象特性，输出流量F2增大，液位L减小，符号为负 测量变送，一般为正 因此，为保证开环总放大系数为负，控制器符号应该为负，即反作用 * 一般，对于仪表控制器，都带有正反作用开关， 对于计算机控制，可以通过程序设置 * （2）控制系统投运 关键是自动和手动的切换 要求，必须保证是无扰动切换。 手动：通过控制器，手动给出控制器的输出，手动输出 自动：控制器根据偏差，自动计算给出控制 器的输出，自动输出 无扰动切换： 手动时，自动输出跟踪手动输出 自动时，手动输出跟踪自动输出 一般，仪表控制器带有自动/手动切换开关，计算机控制时，也必须设置这样的开关。 * 控制系统整定 1、整定的目的 目前基本控制器一般均为PID控制器（比例、积分、微分控制器） PID控制器整定，调节P、I、D参数，使得控制系统的控制性能指标达到满意。 一旦控制控制系统安装到位，控制系统的品质就取决于控制器的参数设置 目的：选择什么样的控制系统性能指标。 常见的，如4：1衰减等，根据不同的实际情况，有所不同。 * 2、整定方法 两类：理论计算和工程整定方法 3、理论整定方法 基于控制原理的计算方法（时域法、频域法、根轨迹法等），例子见教材 4、工程整定方法 理论整定方法，必须要求已知各个环节的传递函数，对于一般的实际问题，难于满足。另外，理论计算也比较烦琐，工程上一般不采用。 工程整定方法，经验方法，简单、方便，工程实际中广泛采用。 * （1）临界比例度法 步骤： 系统闭环 TI最大、TD最小 （没有积分、微分作用） 比例度δ放到100%（K=1），有大往小逐渐改变，每改变一次，通过设定值的改变给控制系统施加阶跃干扰，观察输出Y的变化 若Y衰减振荡，则继续减小δ；若Y发散振荡，则应增大δ 当Y出现等幅振荡，临界振荡，此时δk称为临界比例度，振荡周期Tk称为临界周期。 * 有了δk和Tk后，按经验公式确定δ、TI、TD，按此参数可使控制系统呈4：1衰减。若还有差距，可适当调整δ * 临界比例度法优点：简单 缺点：有些实际系统不允许进行等幅振荡测试，另外，对象也必须是二阶以上系统，否则，不能出现振荡。 ? ? δ，% TI，min TD，min P 2δk ? ? PI 2.2δk 0.85Tk ? PID 1.7δk 0.5Tk 0.13Tk * （2）衰减曲线法 与临界法类似 4：1衰减曲线： 比例度δ放到100%（K=1），有大往小逐渐改变，每改变一次，通过设定值的改变给控制系统施加阶跃干扰，观察输出Y的变化 若Y衰减比大于4：1，则继续减小δ；若小于4：1，则应增大δ，直到出现4：1衰减振荡，记录此时比例度δs和振荡周期Ts 按经验公式确定δ、TI、TD * 优点：易于实际应用 缺点：有时4：1衰减不太好确定，只能近似 10：1衰减曲线： 与以上步骤相同，只是采用10：1衰减曲线，经验公式见教材 ? ? δ，% TI，min TD，min P δs ? ? PI 1.2δs 0.5Ts ? PID 0.8δs 0.3Ts 0.1Ts * （3）反应曲线法 测试广义对象的时间特性 步骤： 系统开环、稳定（测量值等于给定值） 手动操作控制器产生一个阶跃输出，它将作用于广义对象上，记录Y的曲线（反应曲线） * Δp Δy T0 τ * 用一阶加纯滞后环节近似 K0=Δy/ΔP 按经验公式，可计算P、I、D参数，见书 ? 此方法简单，但有些实际场合，不允许进行开环阶跃实验 （4）其他方法，如智能方法等 * 课本P40 1.6 作业 5 *