第六章授课内容.docVIP

授课内容 内 容 备 注 6.2.1 无源校正装置 1. 无源超前网络 复阻抗： 所以超前网络的传递函数为： (6-1) 式中： 由于式(6-1)中1／a小于1，采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降a倍，为了补偿超前网络造成的衰减，需要提高放大器增益，或另外串接一个放大器。在补偿了1／a的衰减作用后，超前网络的传递函数是 ：(6-2)画出的对数频率特性如下图所示。显然超前网络对频率在1/aT至1/T之间的输入信号有明显的微分作用 。 为了得到最大超前角，根据超前网络式(6-2)的相角计算式： 将上式对w求导，并令其为零，得最大超前角频率 ： 由于： 故最大超前角频率wm是两个转折频率1/aT和1/T的几何中点。 得最大超前角 ： 或： 由此得： 2. 无源滞后网络 授课内容 内 容 备 注 无源滞后网络的传递函数为 ： 式中： 滞后网络的零、极点分布图： 采用滞后网络进行校正时，主要是利用其高频幅值衰减的特性，力求避 免最大滞后角发生在校正后系统开环剪切频率wc附近，以免恶化系统动 态性能。因此选择滞后网络参数时，总是使滞后网络的第二个转折频率 1/bT远小于wc，一般取 =（ ） 3. 无源滞后-超前网络 由此求得滞后-超前网络的传递函数： 授课内容 内 容 备 注 若使： 则： 滞后-超前网络的传递函数变为 （6-12） 滞后 超前 设 ，按式(6-12)绘制的滞后-超前网络的波德图如图6.11所示。在低 频范围内，输出电压相位滞后于输入电压相位；在高频范围内，输出电压相 位超前于输入电压相位。 图6-11 无源滞后-超前网络的传递函数又可写为 授课内容 内 容 备 注 滞后-超前网络的零极点分布如下图所示。由图可见，滞后部分的零极点比超前部分的零极点更接近坐标原点。 6.3 串联校正 6.3.1 串联超前校正 利用超前网络或PD调节器进行串联校正的基本原理是利用超前网络或PD调节器的相角超前特性。只要正确地将超前网络的转折频率1/aT和1/T选在未校正系统剪切频率的两边，并适当地选择参数a和T，就可以使已校正系统的剪切频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。闭环系统稳态性能的要求，可通过选择已校正系统的开环增益来保证。 授课内容 内 容 备 注 用频率响应法设计无源超前网络可归纳为以下几个步骤： （1）根据系统稳态误差要求，确定开环增益K； （2）利用已确定的开环增益K，计算未校正系统的相角裕度； （3）根据已校正系统希望的剪切频率wc计算超前网络参数a和T； 在本步骤中，关键是选择超前网络的最大超前角频率wm等于要求的系统剪切频率wc，目的是保证系统的响应速度，并充分利用超前网络的相角超前特性。显然，wm=wc成立的条件是未校正系统在wc处的对数幅频值L0(wc)(负值)与超前网络在wm处的对数幅频值Lc(wm) (正值)之和为零，即 根据上式可确定超前网络的参数a。有了wm和a以后，即可由下式求出超前网络的另一参数 （4）验算已校正系统的相角裕度 ； 由于超前网络的参数是根据满足系统剪切频率要求选择的，因此相角裕度是否满足要求，必须验算。验算时，由已知的a值，根据式 求得 值 再根据已校正系统希望的剪切频率wc计算出未校正系统（最小相位系统）在wc时的相角裕度g0(wc)。如果未校正系统为非最小相位系统，则g0(wc)由作图法确定。最后按下式算出已校正系统的相角裕度 当验算结果g 不满足指标要求时，需重选wm值，一般是使wm=wc值增大，然后重复以上计算步骤。 授课内容 内 容 备 注 （5）确定超前网络的元件值，并注意计算结果的标称化。 一旦完成校正装置设计后，需要进行系统实际调校工作，或者在计算机上进行仿真以检查系统的时间响应特性。如果由于系统各种固有非线性因素影响，或者由于噪声、负载效应等因素的影响而使已校正系统不能满足全部性能指标要求时，则需要适当调整校正装置的参数，直到已校正系统满足全部性能指标为止。 例6-1 设控制系统如图6.14所示。其开环传递函数为 若要求系统在单位斜坡输入信号作用时，稳态误差ess(0.1rad，系统剪切频率wc(4.4rad/s，相角裕度g (45°，幅值裕度Kg (dB) (10dB。试选择串联无源超前网络的参数 解 按前述设计步骤，首先调整开环