第3章 模糊控制.pptVIP

3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2.6 模糊控制器的设计内容 （1）确定模糊控制器的输入变量和输出变量； （2）确定输入，输出的论域和Ke、Kec、Ku的值； （3）确定各变量的语言取值及其隶属函数； （4）总结专家控制规则及其蕴涵的模糊关系； （5）选择推理算法； （6）确定清晰化的方法； （7）总结模糊查询表。 3.3 模糊控制的改进方法 3.3.1 模糊控制的优缺点 设计时不需要建立被控制对象的数学模型，只要求掌握人类的控制经验。 系统的鲁棒性强，尤其适用于非线性时变、滞后系统的控制 确立模糊化和逆模糊化的方法时，缺乏系统的方法，主要靠经验和试凑。 总结模糊控制规则有时比较困难。 控制规则一旦确定，不能在线调整，不能很好地适应情况的变化。 模糊控制器由于不具有积分环节，因而稳态精度不高。 模糊控制的优点： 模糊控制的缺点： 3.3 模糊控制的改进方法 3.3.2 模糊比例控制器 为了解决模糊控制的离散性对控制质量的影响，在模糊控制查询表的两个离散级之间，插入按偏差量化余数的比例调节调节，使模糊控制量连续化 3.3 模糊控制的改进方法 3.3.3 模糊控制与PID控制的结合 双模控制 双模控制器由模糊控制器和PI控制器并联组成。控制开关在系统误差较大时接通模糊控制器，来克服不确定性因素的影响；在系统误差较小时接通PI控制器来消除稳态误差。 控制开关的控制