自控原理课件 第6章__自动控制系统的性能分析.pptVIP

第6章 自动控制系统的性能分析 宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ 此时，系统的稳定性和快速性都比较好。在工程上常称取ξ=0.707的系统为“二阶最佳系统”。 以上的分析虽然是对二阶系统的，但对高阶系统，如果能以系统的主导极点(共扼极点)来估算系统的性能，即只要能将它近似成一个二阶系统，就可以用二阶系统的分析方法和有关结论对三阶及三阶以上的高阶系统进行性能分析。 从以上计算可以看到放大倍数K和T对系统动态响应的影响。T一定时，K增大，ξ将减小，超调量增加；K减小时，ξ增大，K过小时，ξ甚至会超过1，成为过阻尼情况。如果K一定，T增大，不但使ξ减小，超调量增加，同时还将引起ω n 减小，调节时间将增大。可见，T的增大对动态性能的影响更不利。 [例6.2]二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图6.4所示。试确定系统的传递函数。 解：由图可知，在单位阶跃作用下响应的稳态值为3，故此系统的增益不是1，而是3。系统模型为 6.3 利用频率特性分析系统性能 6.3.1 用开环频率特性分析系统的性能 1．系统稳态误差和开环频率特性的关系 系统开环传递函数中含积分环节的数目(系统类型)确定了开环对数幅频特性低频渐近线的斜率， 而低频渐近线的高度，则决定于开环放大系数的大小。所以，控制系统对给定信号是否引起稳态误差，以及稳态误差的大小，都可以由对数幅频特性的低频渐近线观察确定。 低频段通常是指L(ω)的渐近线在第一个转折频率以前的区段。设低频段对应的传递函 数为 开环增益K和低频段高度的关系可用多种方法确定。例如将低频段对数幅频的延长线交于0dB线，则K=ωv。 可以看出，低频段的斜率愈小，位置愈高，对应于系统积分环节的数目愈多，开环增益愈大。故闭环系统在满足稳定的条件下，其稳态误差愈小。 2．暂态性能和开环频率特性的关系 用开环频率特性分析系统的暂态性能时，通常用开环频率特性相角裕度γ和幅值穿越频率ωc来表示。由于系统的暂态性能由超调量σp和调节时间ts来描述，并且具有直观和准确的优点，故用开环频率特性评价系统的动态性能时，就必须找出开环频域指标γ和ωc与时域指标σp和ts的关系。 上式表明，高阶系统的σp随着γ的增大而减小，调节时间ts随γ的增大也减小，且随ωc，增大而减小。 由上面对二阶系统和高阶系统的分析可知，系统的开环频率特性反映了系统的闭环响应特性。对于最小相位系统，由于开环幅频特性与相频特性有确定的关系，因此相角裕度取决于系统开环对数幅频特性的形状，但开环对数幅频特性中频段(零分贝频率附近的区段)的形状，对相角裕量影响最大，所以闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的中频段。 3．开环频率特性的高频段对系统性能的影响 高频段特性是由小时间常数的环节决定的，由于其转折频率远离ωc，所以对系统动态影响不大，然而从系统抗干扰的角度看，高频段特性是很有意义的。 对于单位反馈系统，开环和闭环传递函数的关系为 因此、开环对数幅频特性高频段的幅值直接反映了系统对输入端高频信号的抑制能力，高频段分贝值越低，系统抗干扰能力越强。 综上所述，对于最小相位系统，开环系统的对数幅频特性曲线直接反映了系统的动态和稳态性能。三频段的概念为设计一个合理的控制系统提出了要求： (1)低频段的斜率要陡，增益要大，则系统的稳态精度高。如系统要达到二阶无静差度，则L(ωc)线低频段斜率要-40dB／dec 。 (2)中频段以斜率-20dB／dec穿越0dB线，且具有一定中频带宽时，系统动态性能好。 (3)要提高系统的快速性，则需提高穿越频率ωc。 (4)高频段的斜率要比低频段的斜率陡，其分贝数要小，以提高系统抑制高频干扰的能力。 6.3.2 闭环频率特性与系统阶跃响应的关系 1．闭环频率特性的频域指标 典型控制系统的闭环幅频特性曲线如图6.9所示，它可以由开环对数幅频特性曲线转换而来。为了描述