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简易旋转倒立摆及控制装置详解.doc
简易旋转倒立摆及控制装置设计报告及总结
摘要
倒立摆系统机理的研究不仅具有重要的理论价值,而且具有重要的现实意义,是控制类中经久不衰的经典题型。本题中,简易旋转倒立摆,在C8051F040单片机的基础上,使用ZGB42FM直流减速电机,BTN7971B电机驱动,可变电阻(角度传感器),机械摆杆等模块。通过编写、烧入程序,调控硬件协调工作,使摆杆首先实现一定角度的转动,再完成圆周运动,以及保持竖直向上的倒立状态。用以满足题目的基本要求,进而深一步探究倒立摆在保持运动姿态方面的发展与应用。
关键字:单片机,倒立摆,摆杆,可变电阻。
引言:本题整体上只由一个电机A提供动力,电机直接控制旋转臂C做往复旋转运动,而通过转轴D连接在旋臂C上的摆杆E是非常灵活的。旋臂C转动一定角度时,摆杆E由于向心力会使摆杆E继续向上旋转,以达到E杆转动一个角度的效果。相似,当C的转动速度比较快,停下后,E下端处的速度和向心力都比较大,能够使E杆完成圆周运动。
为了使摆杆能够倒立,就要求摆杆转动到上半圆周面时,要通过单片机控制电机A不断的调整使旋转臂C转动多个角度,尽量的使摆杆E与竖直面的角度变小,并能够受力平衡,这样就可以保持一段时间的倒立状态。为达到角度的调整,就要测量出E杆与竖直面间的角度差,经过单片机的控制,使电机A做出相应的旋转动作,减小这个角度差。
1、方案设计与讨论:
1.1结构框图
1.2方案论证:
1.21控制器模块
本题,单片机只要接收来自传感器的信号,向电机驱动输入信号处理后计算出的高低电平即可。
方案一:用ATMEL公司生产的AT89S52单片机,低功耗,高性能CMOS 8位处理器,使用广泛,算法较为简单,但是在执行复杂动作时,处理速度不够高。
方案二:用宏晶公司生产的STC89C52RC单片机,STC的单片机性能与ATMEL的单片机相似,但是价格相对便宜。缺点是易受潮湿影响,在调用子程序是频繁出错。
方案三:使用C8051F单片机该芯片与标准的8051芯片兼容,拥有高速指令处理能力,增加了中断源,复位源,内部有两个12位的ADC子系统,有JTAG调试和边界扫描,片内集成的SPI接口,方便系统外设扩展。
经过讨论后选择更适合本题要求的方案三,使用C8051F单片机。
1.22电机模块
电机是本题的唯一动力装置,要求能够带动旋转臂C往复旋转一定角度,再使摆杆E发生摆动。
方案一、使用28BYJ-48 5V驱动的步进电机,步进电机可以满足角度旋转的要求,转速较慢,易于控制,但是扭力较小。
方案二、采用ZGB42FM直流减速电机,具有比一般直流电机更大的扭力和力矩,控制也相对简单。
方案三、采用无刷电机,三厢的无刷电机可以做到较为精确的转角。但是不易控制,输出小,易磨损,成本也相对较高。
在本题中,我们使用长厚木板作为旋转臂C,对电机的输出要求较大。经比较采用了方案二,能够提供较大转速和扭力的直流减速电机——ZGB42FM直流减速电机。
1.23电机驱动模块
方案一、使用人工焊接的H桥,可以使电机正常工作,但是自主焊接电路板可能会出现硬件问题。
方案二、用BTN7971B驱动模块,相当于一个半桥,也可以满足电机的驱动要求,安装空间也比较小。
在使用焊接的H桥时,MOS管升温很快,硬件部分存在隐患,所一最终我们选用了与H桥功能相同的方案二BTN电机驱动模块。
1.24传感器模块
本题中只需使用到角度传感器
方案一、使用MPU-6050模块,作为角度传感器,其集合程度高,免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题,减少了大量的包装空间,工作效果好。但程序复杂,成本较高。
方案二、使用可变电阻,耐磨损,寿命长,线性精度高。可变电阻同时具有与角度传感器相同的功能,成本也相对较低。
所以经过比较,选择方案二,一个可变电阻即可。
1.3设计实现:
硬件的设计与制作
除了以上论证后选用的模块,对于机械方面的部分的设计, 将电机套在一块用树脂胶做成的模具上,装上用以固定,用一根厚长条形的木板做旋转臂C,摆杆E也以轴接的方式连接在旋转臂边缘的WDD35D4的转轴上,不影响E的灵活性。摆杆E同样是金属质地,为的是保证E的质量,使其能够有较大的惯性和向心力。
在方案的实施过程中,首先使用普通的直流电机进行测试,与作为旋转臂的厚长木条连接后电机转动很慢,未提供较大的扭力和,最终选用了ZGB42FM直流
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