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6.7.4直接转矩控制系统的特点与存在的问题 直接转矩控制系统存在的问题： （1）由于采用双位式控制，实际转矩必然在上下限内脉动； （2）由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 6.8直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 6.8直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 矢量控制系统通过电流闭环控制，实现定子电流的两个分量的解耦，进一步实现电磁转矩与转子磁链的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器；实行连续控制，可获得较宽的调速范围。 按转子磁链定向受电动机转子参数变化的影响，降低了系统的鲁棒性。 6.8直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 直接转矩控制系统采用双位式控制，根据定子磁链幅值偏差、电磁转矩偏差的符号以及期望电磁转矩的极性，再依据当前定子磁链矢量所在的位置，直接产生PWM驱动信号，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构。 不可避免地产生转矩脉动，影响低速性能，调速范围受到限制。 本章小结 变压变频调速方式是目前交流调速系统的主要形式，因此是本课程学习的重点。要求学生了解和掌握的内容有： 掌握3种变压变频调速控制方式及其性能； 了解变频器的结构、原理和特性； 掌握基于稳态模型的变压变频调速系统的结构、工作原理和性能； 掌握基于动态模型的变压变频调速系统的结构、工作原理和性能。 常见的交流调速方法有： ①降电压调速； ②转差离合器调速； ③转子串电阻调速； ④绕线电机串级调速或双馈电机调速； ⑤变极对数调速； ⑥变压变频调速等等。 本章小结 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 直接转矩控制系统简称DTC(Direct Torque Control)系统，是继矢量控制系统之后发展起来的另一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统。 在转速环内，,在定子坐标系下利用转矩反馈直接控制电动机的电磁转矩，因而得名。 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 直接转矩控制系统的基本思想是根据定子磁链幅值偏差的正负符号和电磁转矩偏差的正负符号，再依据当前定子磁链矢量所在的位置，直接选取合适的电压空间矢量，减小定子磁链幅值的偏差和电磁转矩的偏差，实现电磁转矩与定子磁链的控制。 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 以定子电流、定子磁链和转速为状态变量的动态数学模型 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 电磁转矩 使d轴与定子磁链矢量重合 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 异步电动机按定子磁链控制的动态模型 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 电磁转矩 定子磁链矢量的旋转角速度 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 考虑到 按定子磁链控制的动态模型（非线性仍然明显） 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 图6-36 d轴与定子磁链矢量重合 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 如果忽略定子电压降，则： 转差频率 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 将旋转坐标系dq按定子磁链定向，把电压矢量沿dq轴分解。 d轴分量决定了定子磁链幅值的增减。 q轴分量决定定子磁链矢量的旋转角速度，从而决定转差频率和电磁转矩。 定子电压矢量对电机转矩的控制作用 电机的转矩不仅与定子磁链的幅值有关，还与转差频率成正比。 利用SVPWM变频器可以在保持定子磁链幅值“恒定”的前提下，动态调节定子磁链的转动速度，从而实现动态调节转矩的目的。 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 两电平PWM逆变器可输出8个空间电压矢量，6个有效工作矢量，2个零矢量。 将期望的定子磁链圆轨迹分为6个扇区。 6个有效工作电压空间矢量，将产生不同的磁链增量。 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 图6-37 定子磁链圆轨迹扇区图 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 图6-38 电压矢量分解图 a）第I扇区 b）第III扇区 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 当定子磁链矢量位于第I扇区时， 当定子磁链矢量位于第III扇区时， 的作用是使定子磁链幅值和电磁转矩都增加。 的作用是使定子磁链幅值和电磁转矩都减小。 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 图6-39 定子磁链与电压空间矢量图 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 为“+”时，定子磁链幅值加大； 为“-”时，定子磁链幅值减小； 为“0”时，定子磁链幅值维持不变。 d轴