华中大交流-软件设计之算法设计.pdfVIP

程序设计之算法设计 指导老师：何顶新 主讲人：方华启  主讲人介绍 方华启控制科学与工程系自动化专业 Email ：578567190@ 2009年第三届瑞萨杯大学生模型车竞 赛A 组亚军队成员 主讲内容 程序的整体介绍 赛道的模式识别 传感器信号处理 舵机的角度控制 电机的速度控制 程序的整体介绍 程序的整体介绍 程序的模式识别  赛道的类型可以分为以下几种：  直道，R600 弯道，R450 弯道，左右换 道，左右直角弯，坡道  根据上面的赛道类型，程序需要识别 出直道，弯道，换道，直角弯，坡道 程序的模式识别  直道与弯道的识别  角度与传感器状态结合  累计检测次数或者距离辅助判断 程序的模式识别  直角弯的识别  传感器状态  过滤标志线 程序的模式识别  换道的识别  传感器状态  过滤标志线  姿态不好导致直角弯误判为换道处理 传感器信号处理  需要注意的地方  赛道两侧的白线–干扰线警示线  正常赛道与特殊赛道的识别  信号的滤波处理 信号的滤波  根据赛道的情况可以选择性地选取滤 波算法  传感器的变化趋势的确定  传感器信号不可能出现突变  常见滤波算法 舵机的角度控制  瑞萨模型车系统分析  比较国内外智能车模型，传感器一般 采用了随动方式  随动系统可以比较好的获取赛道信息 这一点和实际情况比较吻合 舵机的角度控制  随动系统控制策略  位置式PID  现在差多少补多少  容易造成系统的震荡  增量式PID  和以前比较变化了多少补偿多少  为了消除静差，需要有一定的积分补偿  结合一些PID优化策略，参数调节好后，抖动较小  识别赛道类型直接控制角度  区分赛道类型  直道压中心巡线  为了尽量减小巡线的抖动，采用弯道压一侧巡线的策 略 舵机的角度控制  在前几届比赛程序中，程序上采取了 识别赛道类型，弯道压一侧的巡线控 制策略  这种控制算法需要调节的参数比较多， 但是调节好后姿态很好地跑完全程， 比如前几届的车辆的稳定性是很高的， 并且姿态相当不错 电机的速度控制  速度控制策略分析  PD控速  存在静差  BangBang控速  纹波大  相应快 电机的速度控制  速度控制策略分析  增量式PID控速  不会积分饱和  控制效果比较流畅 电机的速度控制  速度控制需要注意的地方  长直道加速测试  长直道入弯测试  换道极限速度测试  直角弯极限速度测试  PWM 的给定突变影响弯道姿态 程序调试方法  确定程序的整体流程  程序控制周期确定  结合数据调节速度，角度控制  根据赛道情况合理优化PID控制  对具体流程处理一定要有清晰的思路  反复推敲程序  调试程序不是随便改下参数测试效果  修改程序一定要有思想支持 谢谢