含环路布局与运动副轴线方位特征的运动链拓扑结构描述.pdfVIP

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2016-03-18 发布于安徽
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含环路布局与运动副轴线方位特征的运动链拓扑结构描述.pdf

第45卷第6期机械工程学报 V01．45NO．6 2009年6月 Jun． 2009 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DOI：10．3901／JME．2009．06．034 含环路布局和运动副轴线方位特征的运动链拓扑结构描述木李树军1，2王德伦3戴建生4 1 f1．东北大学机械工程与自动化学院沈阳 10004； 2．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳 110016： 3．大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室大连116024； LondonWC2R 4．伦敦大学国王学院Strand 2LS英国) 摘要：构造一种含环路布局、构件类型、运动副类型和运动副轴线方位信息的运动链的拓扑特征矩阵。构件的类型构成特定的环路布局，运动副的类型及其轴线的方位配置决定运动的状态特征，多副构件是联系环路问的桥梁。以运动链构成的独立环路为基础构建特征矩阵的行数，运动链的构件数目构建特征矩阵的列数；以独立环路的旋向确定构件及其排序：以代表运动副类型的符号或数字表达构件及环路间的连接关系；以同一构件上两个运动副的相对轴线方位描述运动副的方位特征。构矩阵相比，结构大大简化，而且拓扑信息量多。该矩阵特别便于由特征矩阵构造对应的机构简图，同时也为计算机辅助运动学和动力学建模提供了一种便捷途径。关键词：运动链拓扑特征矩阵环路布局运动副轴线方位中图分类号：THll2 Chains ofJointsAxes ofKinematicwith andOrientation Topology Loops LI WANGDelun。DAI Shujunl‘2 Jianshen94 ofMechanical and 11 Automation，Northeastem 0004； (1．College Engineering University,Shenyang 2．State Institute Laboratory ofAutomation， Key ofRobotics。Shenyang 11 Chinese of 001 AcademySciences．Shenyang6； forPrecisionandNon—traditional of 3．KeyLaboratory MachiningTechnology,MinistryEducmion， Dalian of 11 UniversityT