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运动控制系统－基于动态模型的异步电动机调速系统 本章提要 第6章 基于动态模型的 6.1 异步电动机动态数学模型的性质 第6章 基于动态模型的 异步电动机调速系统 6.2 异步电动机的三相数学模型 异步电动机调速系统 6.3 坐标变换 6.4 异步电动机在正交坐标系上的动态数学 模型 南京理工大学自动化学院 6.6 异步电动机按转子磁链定向的矢量控制 School of Automation 系统 Nanjing university of Science Technology 1 2 运动控制系统－基于动态模型的异步电动机调速系统 运动控制系统－基于动态模型的异步电动机调速系统 引言 6.1 异步电动机动态数学模型的性质 基于稳态数学模型的异步电动机调速系统虽然能 电磁耦合是机电能量转换的必要条件 在一定范围内实现平滑调速，但对于需要高动态 电流与磁通的乘积产生转矩 性能的调速系统或伺服系统，则无法满足要求。 转速与磁通的乘积得到感应电动势 但由于交、直流电动机结构和工作原理的不同， 例如：轧钢机、数控机床、机器人、载客电梯… 直流电动机的气隙磁通由励磁 其表达式差异很大。 绕组单独产生，不参与系统的 解决方法：依据异步电动机的动态数学模型进 动态过程（除弱磁调速） 直流电动机 行设计 ——动态数学模型为单输入单输出的线性系统 输入变量—— 电枢电压 输出变量——转速 3 4 运动控制系统－基于动态模型的异步电动机调速系统 运动控制系统－基于动态模型的异步电动机调速系统 异步电动机动态数学模型的性质 异步电动机动态数学模型的性质 1）异步电动机是一个 2 ）异步电动机无法单独对磁通进行控制 多变量（多输入多 电流×磁通⇒转矩 数学模型为非线性 输出）系统