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基于模糊RBF神经网络双电机驱动伺服系统研究.pdf
25 1 V ol . 25. N o. 1
20 10 3 Jo urnal o f Anhui U niver sity o f T echnolog y and Science M ar. 2009
:( 2010)
RBF
1 2
赵海波 周向红
( 1. 244000 ;
2 . 4 3 2 30088)
: PID . P ID
RBF PID .
PID . .
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P ID P ID
PID
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[ 2]
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.
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[ 3]
Funct io n) PID .
1
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1 . O , O O . ,
O0 O1 O2 , O1 O2 . ,
[ 4]
.
, 1, 2.
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J 11 (t) + b1 1 (t) = r1 ( t) - 1 (t) + d1 w
J22 (t) + b2 2 (t) = r2 ( t) - 2 (t) - d2 w
( 1)
2
Jmm ( t) + bmm ( t) = i ( t) 1
i= 1
i m i m i i
: , (i = 1, 2) ;, ; J , b
; Jm , bm ; ri ; w ; d1,
d2 , d1 / d2 = J 1/ J2 , i ; , (t)
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: ( 1979) .
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