原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
水切割机器人路径规划方法.pdf
第 42 卷 增刊 (I) 东南大学学报(自然科学版) Vol． 42 Sup (I)
20 12 年 9 月 JOURNAL OF SOUT HEAST UNIVERSITY (Natural Science Edition) Sept． 20 12
doi :10 ． 3969 /j ． issn． 100 1 － 0505 ． 20 12 ． S 1． 043
水切割机器人路径规划方法
1 2
王 玫 孟正大
1
( ， 210013)
南京工程学院工程基础实验与训练中心 南京
2
( ， 210096)
东南大学自动化学院 南京
: ， ，
摘要 以汽车内饰件切割路径优化为研究对象 提出了一种改进禁忌表蚁群算法 实现优化排
． ， ，
序 根据水切割过程特点和工艺要求 进行了水切割路径规划问题分析与建模 设计了改进的禁
， 3 : 、 ，
忌表 利用分层思想将禁忌表划分为 段 内部小环段 内部大环段和外部轮廓段 各段的优先级
， ． ，
依次降低 并确定了与此相应的禁忌表的更新规则 在此基础上 给出了基于改进禁忌表蚁群算
， ．
法的水切割路径优化排序方法 对轮廓切割顺序和各轮廓起始点选择同时进行优化 仿真与实验
， 、 ， ，
结果表明 改进禁忌表蚁群算法是可行 有效的 可大大缩短水切割机器人的示教编程时间 显著
提高水切割作业的效率和质量．
: ; ; ;
关键词 水切割 机器人 路径优化 蚁群算法
中图分类号:TP242 ． 6 文献标志码:A 文章编号:100 1 － 0505 (20 12)S 1-0212-05
Path planning method of water-jet cutting robot
Wang M ei1 M eng Zhengda2
1
(Experimental and Training Center for Engineering Fundamentals
文档评论（0）