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2017-10-06 发布于安徽
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移动机器人非视觉传感器和其信号处理方法.pdf

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第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月 ∏ 文章编号222 移动机器人非视觉传感器及其信号处理方法Ξ 陈细军叶涛李磊侯增广谭民中国科学院自动化研究所北京摘要非视觉传感器是机器人认识和了解外部环境的重要途径移动机器人常用的非视觉传感器包括超声 ! 红外接近传感器等这些传感器大多是以环或阵列的形式出现因此其信号处理往往要占用机器人大量的时 ! ≤° 间本文提出了一种采用多控制和处理各类非视觉传感器的方法给出了传感器信号处理的原理和具体实现 ⁄≥° 同时我们引入了并行处理的机制各类传感器信号处理可同时进行在很大程度上提高了机器人传感器信号处理的速度有利于机器人在实时动态环境中运行并给出了非视觉传感器信号处理的实验结果验证了该方法的有效性关键词非视觉传感器数字信号处理器并行处理移动机器人中图分类号 ×° 文献标识码 ΝΟΝςΙΣΥΑΛΣΕΝΣΟΡ ΑΝΔ ΙΤΣΣΙΓΝΑΛΠΡΟΧΕΣΣΙΝΓ ΜΕΤΗΟΔ ΦΟΡ ΑΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤ 2 2 ≤∞÷∏ ≠∞× ∏ × Ινστιτυτεοφ Αυτοματιον ΧηινεσεΑχαδεμψοφ Σχιενχεσ Βειϕινγ Χηινα Αβστραχτ √∏ ×∏√2 ∏√ ×√∏∏ ∏∏∏∏ 2 2 ≤° ∏⁄≥° 2 ∏∏√∏ ∏2 √ ×√√2 ∏ ° ∞¬ √