2013-lecture3-2[兼容模式].pdf

第4章 Lyapunov理论-自治系统 4.1 稳定性理论发展概况 4.2 非线性系统与平衡点 4.3 Lyapunov稳定的概念 4.4 线性化与局部稳定性 4.5 Lyapunov直接方法 4.6 基于Lyapunov直接方法的系统分析 4.7 基于Lyapunov直接方法的控制器设计 第4章 Lyapunov理论基础 4.1 稳定性理论发展概况 英国 G.B. Airy （1801-1892) 系统地研究了天文望远镜的 速度控制问题，从倒立摆问题中发现了系统的不稳定性，首 次提出反馈系统的稳定性问题，并利用微分方程来研究反馈 控制动力学系统。 C. Hugens(1629-1695) 利用反馈控制原理发明 了高性能的钟摆与天文