10.3 《信号与系统》课件.ppt

§10.3连续系统状态方程的时域求解 10.3.1 状态方程的时域求解 10.3.2 输出方程的时域求解与单位冲击 响应矩阵 10.3.3 状态转移矩阵的性质 10.3.4 矩阵指数函数的计算 10.3.1 状态方程的时域求解 1. 求状态方程和输出方程 两边取积分，并考虑起始条件，有 10.3.2 输出方程的时域求解与单位冲响应矩阵 响应向量的时域解为 10.3.3 状态转移矩阵的性质 前面已指出，状态转移矩阵描述的是系统本身的特性（即转移特性），在系统分析中起着重要作用。它具有以下重要性质： 则有。于是可将*式改写为如下形式 可见与为一对拉普拉斯变换。 10.3.4矩阵指数函数的计算 凯莱-哈密顿定理（Cayley-Hamiton theorem）： 式中各系数 c 都是时间t 的函数，为书写简便省略了变量t。 第一种情况 A的特征值各不相同，分别为 第二种情况 若A 的特征根 * 信 号 与 系 统 若已知 (1) 并给定起始状态矢量 对式(1)两边左乘 移项有 化简，得 对上式两边左乘 并考虑到 可得 为方程的一般解 求输出方程r(t) 利用冲激函数的性质 ，引入一个 为系统激励的个数） 阶的单位冲激激励对角矩阵 ，即 (*) 证明 ： 证明： 式中 称为系统的单位冲激响应矩阵，为 阶，即与 同阶。 将上式进行拉普拉斯变换 将上式进行拉普拉斯变换 微分性质 证明：因有 对式（4）等号两端同时左乘 ，即有 也即，对于 可利用 以下幂次的各项之和表示 式中 为各项系数。 化为有限项之和 依此原理，将 无穷项之和的表示式中高于 全部化为 幂次的各项之和，经整理后即可将 次的各项 对于 方阵A有如下特性： (2) (3) 按照凯莱-哈密顿定理，将矩阵A的特征值代入式(2)后，方 程仍满足平衡，利用这一关系可求得式(3)中的系数c ，最 后解出。 具体计算步骤： 求矩阵A的特征值； 将各特征值分别代入式（3），求系数c。 代入式(3)有 (4) 具有m 阶重根，则重根部分方程为 其他非重根部分与式(4)相同处理，两者联立解得要求的系数。 (5) *