机床数控技术 要点.ppt

第三章数控机床的控制伺服系统 第二节 CNC系统 系统总线 (母板 ) 系统总线 ( 母板) ：由一组传送数字信息的物理导线组成，它是计算机系统内部进行数据或信息交换的通道：分数据总线、地址总线、控制总线。 （一）多任务性与并行处理技术 1．CNC装置的多任务性 所谓任务就是可并行执行的程序在一个数据集合上的运行过程。CNC的任务通常可分为两大类：管理任务和控制任务。管理任务主要承担系统资源管理和系统各子任务的调度、负责系统的程序管理、显示、诊断等子任务；控制任务主要完成CNC的基本功能：译码、刀具补偿、速度预处理、插补运算、位置控制等任务。CNC装置在工作中这些任务不是顺序执行的，而往往需要多任务并行处理。 2．基于并行处理的多任务调度技术 (1)资源分时共享 (2)并发处理和流水处理 资源分时共享 对单CPU装置，采用“分时”来实现多任务的并行处理。其方法是：在一定的时间长度(通常称为时间片)内，根据系统各任务的实时性要求程度，规定它们占用CPU的时间，使它们按规定顺序和规则分时共享系统的资源。 在采用“资源分时共享”并行处理技术的CNC装置中，首先要解决各任务占用CPU(资源)时间的分配原则。该原则解决如下两个问题：其一是各任务何时占用CPU．即任务的优先级分配问题。其二是各任务占用CPU的时间长度，即时间片的分配问题。 并发处理和流水处理 在多CPU结构的CNC装置中．根据各任务之间的关联程度，可采用以下两种策略来提高系统处理速度。其一，如果任务之间的关联程度不高，则可将这些任务分别安排一个CPU，让其同时执行，即所谓的“并发处理”；其二，如果各任务之间的关联程度较高，即一个任务的输出是另一个任务的输入，则可采取流水处理的方法来实现并行处理。 流水处理技术 利用重复的资源(CPU)，将一个大的任务分成若干个子任务(任务的分法与资源重复的多少有关)，这些小任务是彼此关联的，然后按一定的顺序安排每个资源执行一个任务，就像在一条生产线上分不同工序加工零件的流水作业一样。 前面所述的数据转换流程的插补准备是由译码、刀补处理、速度预处理三个任务组成的。如果每个任务的处理时间分别为Δt1、Δt2，Δt3，若以顺序方式处理每个程序段，那么一个程序段的数据转换时间将是t＝Δt1+Δt2+Δt3，其时间空间关系如图3-20(a)所示。从图可以看出，两个程序段的输出之间将有一个时间长度为t的时间间隔，这个时间间隔越长，CNC的控制性能就越差，因此应尽量缩短这个时间间隔。采用流水处理方式是解决上述问题的有效方法，流水处理方式的时间空间关系如图3-20(b)所示，由图可知，采用流水处理方式两个程序段的输出之间的时间间隔仅为Δt3，大大缩短了输出时的时间间隔。 （二）实时性和优先抢占调度机制 1．实时性任务的分类 如前所述，CNC装置是一个专用的实时计算机系统。该系统的各任务或强或弱都具有实时性要求。从各任务对实时性要求的角度来看，它们基本上可分为强实时性任务和弱实时性任务，强实时性任务又可分为实时突发性任务和实时周期性任务： (1)实时突发性任务：这类任务的特点是任务的发生具有随机性和突发性，它们是一种异步中断事件，往往有很强的实时性要求。它们主要包括故障中断(急停、机械限位、硬件故障等)、机床PLC中断等； (2)实时周期性任务：这类任务是精确地按一定时间间隔发生的。主要包括加工过程中的插补运算、位置控制等任务。为保证加工精度和加工过程的连续性，这类任务处理的实时性是关键。在任务的执行过程中，除系统故障外，不允许被其他任务中断。 (3)弱实时性任务：这类任务的实时性要求相对较弱，它们只需要保证在某一段时间内得以运行即可。这类任务在系统设计时，或被安排在背景程序中，或根据它们的重要性将其设置成不同的优先级(级别较低)，再由系统调度程序对它们进行合理的调度。这类任务主要包括：CRT显示、零件程序的编辑、加工状态的动态显示、加工轨迹的静态模拟仿真及动态显示等。 2．优先抢占调度机制 为了满足CNC装置实时任务的要求，系统的调度机制必须具有能根据外界的实时信息以足够快的速度(在系统规定的时间内)进行任务调度的能力。优先抢占调度机制就是能满足上述要求的调度技术，它是一种基于实时中断技术的任务调度机制。众所周知，中断技术是计算机系统响应外部事件的一种处理技术，其特点是它能按任务的重要程度、轻重缓急对其及时响应，而CPU也不必为其开销过多的时间。 优先抢占调度机制，其功能有两个：其一是优先调度，在CPU空闲时，当同时有多个任务请求执行时，优先级高的任务将优先得以满足，例如，若位置控制、插补运算两任务同时请求执行，则位置控制的要求将首先得到满足；其二是抢占方式，在CPU正在执行某任务时，若另一优先级更