1自动控制的基本概念解读.pptVIP

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仪表及自动化 教学要求: 掌握自动控制系统的组成,系统各部分作用; 掌握静态、动态及过渡过程概念; 掌握品质指标的定义,学会计算品质指标; 掌握控制系统的基本控制要求(稳定、快速、准确)。 重 点: 自动控制系统的组成及各部分的功能; 负反馈概念; 控制系统的基本控制要求及品质指标。 难 点: 常用术语物理意义(操纵变量与扰动量区别); 根据控制系统要求绘制方框图; 静态、过渡过程概念。 第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式 第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式 2.1.2 自动控制系统的组成 第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式 2.1.3 几个常用术语: 被控过程(对象)——工艺参数需要控制的生产过程设备或机器等。如锅炉汽包,发酵罐。 被控变量——被控对象中要求保持设定值的工艺参数。如汽包水位、发酵温度。 操纵变量——受控制器操纵,用以克服扰动的影响使被控变量保持设定值的物料量或能量。如锅炉给水量和发酵罐冷却水量。 第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式 扰动量——除操纵变量外,作用于被控对象并引起被控变量变化的因素。如蒸汽负荷的变化、冷却水温度的变化等。 设定值——被控变量的预定值。 偏 差(e) ——被控变量的设定值与实际值之差。在实际控制系统中,能够直接获取的信息是被控变量的测量值而不是实际值,因此,通常把设定值与测量值之差作为偏差。 第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式 2.2 自动控制的表示形式 在研究自动控制系统时,为了便于对系统分析研究,一般都用方框图来表示控制系统的组成。 2.2.1 信号与变量 载有变量信息的物理变量是信号。 对控制系统或其组成环节来说,输入变量、输出变量和状态变量都是变量,也都是信号。 第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式 第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式 方框图中, x 指设定值;z 指输出信号;e 指偏差信号;p 指发出信号;q 指出料流量信号;y 指被控变量;f 指扰动作用。当x 取正值,z取负值,e= x- z,负反馈;x 取正值,z取正值, e= x+ z,正反馈。 第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式 方框——每一个方框表示系统中的一个组成部分(也称为环节),方框内添入表示其自身特性的数学表达式或文字说明; 信号线——信号线是带有箭头的直线段,用来表示环节间的相互关系和信号的流向;作用于方框上的信号为该环节的输入信号,由方框送出的信号称为该环节的输出信号。 比较点——比较点表示对两个或两个以上信号进行加减运算,“+”号表示相加,“-”号表示相减; 引出点——表示信号引出, 从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同。 第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式 第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式 2.2.3方框图的应用 用同一种形式的方框图可以代表不同的控制系统 第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式 2.3 负反馈概念: 对于任何一个简单的自动控制系统,只要按照上面的原则去作它们的方框图时,就会发现,不论它们在表面上有多大差别,它的各个组成部分在信号传递关系上都形成一个闭合的环路。其中任何一个信号,只要沿着箭头方向前进,通过若干个环节后,最终又会回到原来的起点。 反馈——通过测量变送装置将被控变量的测量值送回到系统的输入端,这种把系统的输出信号直接或经过一些环节引回到输入端的做法叫做反馈。分为正反馈和负反馈。 第二节 自动控制系统的基本组成及表示形式 负反馈(引回到输入端的信号是减弱输入端作用的称为负反馈)用“-” 号表示。 正反馈(引回到输入端的信号是增强输入端作用的称为正反馈)用“+”号表示。 自动控制系统实际上是负反馈系统。 负反馈的作用是使系统稳定;负反馈使调节系统产生偏差e= x- z,调节器根据偏差e产生调节作用,控制执行器动作。从而使被调参数相应地减小或增大,以使e=0 正反馈时e=x+z,系统无法稳定。 2.4 管道及仪表流程图 工艺流程和控制方案的确定后,根据工艺设计给出的流程图,按其流程顺序标注出相应的测量点、控制点、控制系统及自动信号与联锁保护系统等,便成了管道及仪表流程图 (PID图)。 2.4.1 图形符号 测试点(包括检出元件、取样点) 连接线 仪表(包括检测、显示、控制)的图形符号 仪表的图形符号是一个细实线圆圈,直径约10mm,对于不同的仪表安装位置的图形符号如下表所示。 2.4.2 字母代号 2.4.3 仪表位号 第三节 自动控制系统的分类 3.1几种分类方法 按被控变量来分类,如温度、压力等控制系统; 按控制器具有的控制规律来分类,如比例、比例积分、比例微分、比例积分微分等控制系统; 按控制系统基本结构形式分类,可分为闭环控制系统和开环

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