Matlab摄像机标定工具箱的使用说明！.docVIP

摄像机标定工具箱1.1 Matlab摄像机标定工具箱/bouguetj/calib_doc/download/index.html 说明文档：/bouguetj/calib_doc/toolbox_calib.zip解压缩，将目录toolbox_calibtoolbox_calib目录中。命名规则为基本名和编号，基本名在前，后面直接跟着数字编号。编号最多为3位十进制数字。 1.1.1 标定模型 内参数标定采用的模型如式(1-1)所示，Brown畸变模型(1-2)所示。 (1-1) 式中：(u, v)是特征点的图像坐标，(xc, yc, zc)是特征点在摄像机坐标系的坐标，kx、ky是焦距归一化成像平面上的成像点坐标到图像坐标的放大系数，ks是对应于图像坐标u、摄像机的y轴之间不垂直带来的耦合系数，ks=(ckx，(c是摄像机的y轴与理想轴之间的夹角，单位为弧度。 (1-2) 式中：(xc1d, yc1d)是焦距归一化成像平面上的成像点畸变后的坐标，kc1是2阶径向畸变系数，kc2是4阶径向畸变系数，kc5是6阶径向畸变系数，kc3、kc4是切向畸变系数，r为成像点到摄像机坐标系原点的距离，r2= xc12 + yc12。 1.1.2 操作界面 将Matlab的当前目录设定为含有标定工具箱的toolbox_calib目录。在Matlab命令