达朗贝尔原理与拉格朗日方程讲解.pptVIP

* * §1-2 达朗贝尔原理与拉格朗日方程 一、虚位移和实位移 实位移：由于运动而实际发生的位移 ,对应时间间隔 ; 虚位移：t时刻，质点在约束允许情况下可能发生的无限小位置变更。 虚位移是可能位移，纯几何概念 （非运动学概念），以 表示 任意曲面 (3)实位移是唯一的，虚位移可若干个； 对定常约束，实位移为若干个虚位移中的某一个； 对非定常约束，实位移与虚位移不一致. 分别见P7图1.2.1(a)(b) (1)虚位移的产生不需要时间,即 ,不必是实际发生的,只要满 足瞬时约束关系; 注意 (2)变分算符 的运算规则: 作用在空间坐标上同微分算符的运算规则,且可与微分互换位置; 作用在时间坐标上则为零,即 （等时变分）. 二、理想约束 实功：作用在质点上的力（含约束力 ）在实位移 中所作的功， 虚功：作用在质点上的力（含约束力 ）在任意虚位移?? 中所作的功， 其中 　分别是第i个质点受到的主动力和约束力． 理想约束：若有： 即：体系所受所有约束力在任意虚位移中所作功之和等于零，则这种约束称为理想约束. 理想约束的例子：光滑曲面，曲线约束，刚性杆，不可伸长的绳索等（记住！） 以后除特别注明,本课程中只讨论理想约束. 三、虚功原理 （分析力学重要原理之一）（受约束力学体系的力学原理之一） 体系受k个