达朗贝拉格朗日动力学讲解.pptVIP

* 第十六讲 拉格朗日动力学 达朗贝原理 基本拉格朗日方程 保守系的拉格朗日方程 本讲导读 按照牛顿运动定律, 力学系统的第i质点的运动方程是 只要把最后一项理解为一种力, 上式就变为平衡方程的类型. 事实上, 研究第i质点的运动时, 若选用跟随这质点一同平动的参考系统, 这质点显然是(相对)静止的, 它应当遵守平衡方程. 最后一项就是惯性力. 这就叫作达朗伯原理. ——达朗伯-拉格朗日方程 一 达朗伯原理 达朗伯原理是以牛顿定律加上理想约束假定作为逻辑推理的出发点导出的. 从这个基本法出发再利用约束对虚位移的限制关系式, 可以导出力学系统的动力学方程，从而概括了力学系统的运动规律. 由于约束的性质是纯几何的或运动学的,因此可认为真正作为动力学理论的逻辑出发点就是这个基本方程, 故称之为“原理”. 这比承认牛顿定律再加上理想约束假定作为出发点更为简洁和富有概括性. 当存在非理想约束时, 达朗伯原理也适用,它可叙述为：主动力和非理想约束力及惯性力的虚功之和为零. 对于完整约束或非完整约束, 这个原理都适用, 因此它可以称为分析动力学的普遍原理. 动力学普遍方程的直角坐标形式 适用于具有稳定（或非稳定）约束的系统； 适用于具有完整（或非完整）约束的系统； 适用于具有保守力（或非保守力）的系统。 适用于具有理想约束或双面约束的系统； 二、动力学普遍方程 ＊