带有未建模动态输入输出模型表示的非线性系统的鲁棒自适应控制.pdfVIP

带有未建模动态的输入输出模型表示的非线性系统 的鲁棒自适应控制 控制理论与控制工程 专业 研究生苏晓东 指导教师刘玉生教授 我们知道实际系统都是非线性的，且一方面由于种种原因无法得到系统的 准确模型，或者无法使模型精确化，另～方面为了处理方便，常常将系统简化 处理，选择比较简单的降阶模型，导致系统部分动态特性丢失，因而实际系统 大都有各种不确定性。很多控制方法，都忽略掉了未建模动态，仅在较为理想 的情况下设计控制器，其控制效果往往是不尽人意的。而现有的科研文献，很 少有考虑系统参数不确定性以外的其他不确定性的，但随着现代控制理论及工 业控制要求的不断提高，对系统不确定性的考虑及处理显得愈为重要了。然而 未建模动态却具有高不确定性，这给控制器的设计带来了很大的困难。 本文从系统未建模动态和未知有界扰动对控制系统稳定性的影响的角度出 发，对一类用输入输出模型表示的非线性系统，采用了一种鲁棒自适应控制方 法。该方法不要求满足未知参数线性相关的条件，也不需要进行参数设计，用 这种方法设计的控制系统，在存在未建模动态和有界干扰时，仍然能保证系统 内所有变量均为有界的。 基本设计思想是基于Lyapunov函数分析系统，在设计中利用非线性阻尼项 来抑制非线性不确定性和未知有界扰动对系统的影响，通过引入变能量函数 function)，来抑制动态扰动，同时去掉了原文引入的动态信号， (changingsupply 简化了系统。文章中用Lyapunov稳定性理论证明，采用了用输入输出模型表示 的一类非线性系统的鲁棒自适应控制器，可以保证非线性系统的稳定性，在有 界干扰和存在未建模动态时，系统内的所有变量均为有界的，且可以适当选择 控制器的设计参数，使得系统的均方差任意的小。最后，用MATLAB仿真实验 证明了，本文所采用的算法有较强的稳定性和鲁棒性，证明了本文的方法是行 之有效的。 关键词：非线性系统未建模动态跟踪 自适应鲁棒性Lyapunov稳 定性变能量函数 Il Robust iveControlof inear Adapt Nonl Systems with Unmodeled Dynamics Represented by Models Input——Output and Major：ControlTheoryControl Engineering Graduate：Su Xiaodong Advisor：Liu Yusheng Weknowthatalmost arenonlinear．Itisdifficult practicalsystems accuratemodelSfor theotherhand．weoften todevelop systems．0n the the10wer—ordermodel．Butit model，orchoose maybring simplify to