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博士论文 满意PID控制器设计理论 摘要 PID控制是工业控制中使用最为广泛的一类控制策略。近十年来国内外学者对 PID控制的研究热情又重新高涨起来。本论文针对传统PID控制器参数整定方法的不 足，对目前PID控制器设计亟待解决的三个问题，即PID控制系统期望指标集的相 容性问题(多性能指标约束下PID控制器的存在性问题)；期望指标集相容时PID控 制策略集求解的理论性问题；PID控制器相容性解集(满意解集)的可视化求取技术 以及满意解的选取原则问题，提出一种有效的、切合实际的解决方案。 首先基于满意控制思想及期望指标集的相容性理论，研究三类单输入单输出系 统：／it阶线性定常系统、雌阶线性定常时滞系统和玎阶线性定常随机系统在PID控制 下，由区域极点指标、动态误差系数指标、扰动衰减王k指标、鲁棒性指标、控制代 价指标、方差指标和待机特征量指标(平均滞留时间指标和平均待机时间指标)的全 部或部分指标所构成的期望指标集的相容性，给出了满足上述期望指标集的PID控制 器存在的充分性条件。其次，分别推导出满足期望指标集中各个单项指标的PID控制 器参数解集的求解定理和推论。最后，在PID控制器参数空间里，通过绘制满足单项 指标的PIE)控制器参数解集的边界，给出了基于参数空间图解法的相容性解集的可视 化求解方法． 理论分析与仿真算例表明，本论文给出的满意PID控制器设计方法，根据相容区 域可判断满足期望指标集的PID控制器的存在性；当期望指标集相容时能够求出满足 期望指标集的整个PlD控制器参数解集，为后续控制系统的设计与实现提供了更大的 自由度：同时可以兼顾系统的动态和稳态性能、鲁棒性能以及系统对控制代价的要求。 通过与其它PID控制器设计方法的比较分析验证了上述结论。 ● _ ， ， 关键词lPID控制；满意控制；待机控制；相容性；鲁棒性；非脆弱性能：图解法 ABSTRACT 博士论文 ABSTRACT isthe The most proportionalintegral，andderiValiVe(PID)control algorithm widely con舡ol inindestrialcontrol thelatestseveraldecadestheinterest used suategy systems．In academicsofPIDcontrolis and arethree which among largeincreasing．Therequestions of ale desiredtobeansweredduetOthedrawbackthetraditionalPID urgently tuning methods．1hefirst isthe ofthedesired indexsetofPID questionconsistency performance control thereexistsaPIDcontroller the