自主移动机器人智能导航研究.pdf

浙江大学博士学位论盘 摘 要 论文以一种遥嗣载四轮式螽主移动枧器人为对象，辑究它翡智能导虢 问题，主要内容包括三部分： 第一部分，提出一神基于机器视觉的室内全局地图创建法，在对钥始 躅像进行颜色空闫变换岳，逶过阙值分割能准确、完整圭瞻将障褥物掇取出 来：并提出～种基于几何形状和规则的快速多边形近似算法对障碍物的边 缘进行拟合，其处理结累～用篾单豹几俺多边形撼述的室内地躅，与障碍 犍边缘哟合较婷，丽盈遣强中豹关键点数少，减小了随麓路径规划的计算 量。 第二部分，考虑到路径对安全性鸯冬要求，爨出一耪薪静基于矢量场模 型的移动橇器入路径瓶划冀法；应用该矢量场模型可以规划出较翘、较安 全以及安全和长度两标准下的满意路径。并针对在势场法路径规划中经裳 遇到魄殿部极小翅题，提出一秽基{二虚拟尚部晷标的预防方法，它的关键 在于如何进行虚拟局韶舀标的设定i在各种复杂障碍物环境下路径规划的 仿真结果证明了此方法的有效性和适应性。同时，把矢量场路经嫂划算法 中极器入工榫环境_F障碍锡懿死餐模型扶矩形拓疑为更其普遍意义的多 边形：为了对全局路径进行长度、安全性和平滑性意义上的优化，提出了 一种混合遗传模拟退火(HGSA)算法；出三个复杂环境下路径娥划结粱 验证了娥划模型的有效经；丽优化所得最优解的比较表明此混合算法薅优 于独立运用的遗传算法和模拟退火算法。 第三部分，在推导四轮式移动枞器人运动学离教模型熬罄戳￡，设计 了一个麓借鉴久鸳驶汽车经验的模糊控制器采实现它的路径跟踪控制；为 了让移动机器人能最终准确地镇定在期望终点上，在跟踪的停车阶段采用 了一秘减速PID控制方法；仿囊秘实际实验表明，这种双模控制方法实现 了颧翳静舀标，且傈证了视器入行走的平滑佼。 关键调：移动娥嚣人，导航，憋髫创建，路径规划，矢蓬场法，涡部极小， 路径优化．轮式j#完整系统，路径跟踪，反馈镇定． 摘兽 Abstract Thisdissertationresearchthe ofafourvwheeled intelligentnavigationproblem autonomousmobile containsthree robot，it mainly parts． Inthefirst indoor method machine basedon vision part，all globalmap—building is transformationofcolor tothe RGB proposed．After space originalimage，the obstaclescanbe and threshold a pickedupexactlyfollythrough segmentation．And of form basedon and quick rulesis algorithmpolygon geometrical approximation to the fit obstacle