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遥操作机器人系统与计算机视觉 摘要 摘要 计算机网络技术的发展推动着机器人技术前进，遥操作机器人就是两种技术结台的产 物。如果说机器人可以代替人手的话，那么，遥操作机器人就延长了这只手的作用范围—— 操作者可以在远端实施作业，这种人——机(机器人)可分离的特性使其在危险环境或人无 法到达的环境下的作业应用上有独特优势。近年来遥操作机器人技术正成为机器人领域新的 研究热点。 本文在构建遥操作系统的基础上，对遥操作相关问题特别是视觉在遥操作中的应用问题 进行了积极的探索。其主要关注以下一些问题： ≯ 遥操作系统平台的构建：完成遥操作系统平台的软硬件结构设计，并对遥操作的各种软 件组织方式进行了分析和比较。 ≯ 遥操作系统的控制：实现了可实时改变控制策略的遥操作机器人控制，并在系统中对人 工参与的时机和方式等问题进行了探讨。 ≯ 将视觉引入机器人系统：介绍了视觉理论框架，并分析了视觉在机器人系统中的应用方 式问题。 》 视觉引导下的遥操作精密装配：以实际作业为背景，介绍基于视觉伺服思想的精密装配 的实现过程。 立体视觉及初步应用：介绍立体视觉理论以及其在遥操作系统中的初步应用问题。 动态环境下的遥操作机器人系统：根据已有研究基础，设想了一个将基于事件理论与视 觉伺服方法结合的动态环境下遥操作机器人作业系统框架。 本文从实际系统及作业出发，通过对上述问题的讨论，既是对已有研究的总结，也力求 对遥操作的后续相关研究提供有益参考。 关键与艺： 机器人，遥操作，数字图像处理，计算机视觉，视觉伺服 遥操作机器人系统与计算机视觉 摘要 Abstract The of network therobotics isthe developmentcomputer promotes techniques．Tele-robot that handof extendsthe ofthem。Ifwe therobot the mankind，tele-robot offspring say replaces cart hand．The ofthetele-robotcontroltherobotremntk鼬／． operationregionoftheoperator system The makesthetele—robot usefulin thehazard man-machine(robot)separabilitysystem environmentorinthe that cannotreach，Inrecent researchoftele-robot placeoperator years，the becomesthe intheroboticsdomain． hotspot ofthe thesismakessome onthecorrelative Basedontherealizationtcle—robot system，this explore in the vision’s mainresearchis problemstele—robot，especiallycomputer application．The describedasfollows：