细胞注射系统柔控制研究.pdfVIP

硕士论文 细胞注射系统柔顺控制研究 摘 要 细胞注射技术已被广泛应用在基因注射、体外受精、卵胞浆内单精子显微注射和 药物开发。但是，目前没有可实现悬浮细胞注射任务自动化的商用设备，现有的悬浮 细胞注射平台存在控制精度低、重复性差等不足。 在细胞注射过程中，注射针有两个运动空间。在自由空间，注射针没有与细胞发 生接触，此时，只需对注射针进行位置控制；在约束空间，注射针与细胞产生了相互 作用，此时，除了对注射针进行位置控制以外，还需对注射针与细胞的相互作用力进 行控制。本文主要对细胞注射过程中注射针的轨迹跟踪控制与力跟踪控制进行了研 究。首先，针对细胞注射系统的建模误差，为了提高注射针的轨迹跟踪控制能力，设 计了鲁棒控制器。由于细胞注射力为时变力，特别是当细胞注射系统模型和待注射细 胞膜刚度存在不确定性时，传统阻抗控制策略无法满足对时变注射力的精确跟踪控 制。因此，在传统阻抗控制方法的基础上，本文提出了基于自适应阻抗控制的力跟踪 控制策略，设计了自适应阻抗力控制器。该控制器不需要精确的环境知识，对时变力 有一定的自适应性。 最后，本文对传统阻抗控制方法做了进一步的研究，分析其时变力跟踪性能差的 根本原因，并在此基础上提出改进方案。同时，完成环境刚度与实时注射力两个参数 的在线辨识，使系统对于细胞膜刚度和扰动特性的变化具有较强的适应性。经仿真实 验研究分析，该改进型阻抗控制器能够对任意的时变连续力参考信号实现柔顺控制。 关键字：细胞注射，阻抗控制，白适应，柔顺控制 Abstract IncellⅫection haStwo f．ree process，me坷ectionpipette movingspaces．Inspace， doesnot me硼ection interactwiththe this pipette the control cell，incase，onlyposition of the is injection contact pipetteneeded；in imeractswiththe space，t王1ei巧ection cell， pipette mthis the caSe，not controlofthe 011ly is position injection needed，butalsothe pipette needfor the interaction controllinginjectionpipette．ceU control force．Tr旬ecto巧trac妯ng a11dforce contr01of trlacHng in are the蛳ection studiedinthis