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永磁同步电动机无速度传感器直接转矩控制方法研究 摘要 motors．PMSM)具有体积小、 永磁同步电动机(permanentmagnetsynchronous 噪声低、效率高、功率密度大等优点，随着电力电子技术和现代控制理论的迅速 发展，PMSM得到了广泛的应用。直接转矩控制(directcontrol，DTC)以 torque 其控制结构简洁、转矩动态响应快、对电机参数依赖少等特点，己成为学术界研 究的热点。本文在传统DTC理论的基础上，结合空间电压矢量脉宽调制(space vector width voltage pulse mode (slidingcontrol，SMC)的PMSMDTC无速度传感器系统的设计问题，并 进行仿真分析和结果讨论。 本文的主要内容和创新点： 1．研究永磁同步电动机传统直接转矩控制问题。在坐标变换原理的基础上， 给出PMSM在不同坐标系下的数学模型，以定子电压空间矢量为切入点，在传统 DTC原理的基础上详细介绍PMSM 后对该系统进行仿真研究，并对仿真结果中存在的问题给予分析和讨论。 2．设计永磁同步电动机基于SVPWM的直接转矩控制系统。传统DTC采用滞 环比较器和开关电压矢量选择表，造成磁链和转矩脉动大。本文以SVPWM技术为 切入点，详细介绍SVPWM模型的建模方法，并对该模型进行仿真分析研究。结 合DTC原理，设计基于SVPWM的PMSM DTC系统的仿真模型，通过对比仿真分 析，解决传统DTC系统中存在的诸多问题。 DTC 3．设计基于SMC的PMSMSⅥ，WM．DTC系统。基于SVPWM的PMSM 系统中的速度环目前采用PI调节器，在控制系统受到外部干扰或内部参数变化 时，不能满足其高性能控制要求。本文以SMC理论为基础，在指数趋近的基础 上，引入终端吸引子和系统状态变量的幂函数构造一种新型趋近律，基于该新型 趋近律设计滑模速度调节器，并将滑模速度调节器应用在基于SVPWM的PMSM DTC系统中，通过对比仿真分析，验证该控制系统具有很好的鲁棒性。 kalman 4．基于扩展卡尔曼滤波(extendedfilter,EKF)理论，结合空间电压 矢量脉宽调制技术，设计基于SMC的PMSMDTC无速度传感器系统。机械传感 器的使用增加了成本，降低了系统的可靠性，并且不易安装，这些问题使得无速 度传感器算法的研究成为了必然。本文在卡尔曼滤波(kalman filter,KF)理论的 基础上，对EKF算法进行了推导。基于PMSM在0【D坐标系下的数学模型和非线 性系统线性化理论，推导出PMSM的EKF数学模型，从而实现对其转速、转角、 SVPWM—DTC 转矩和磁链轨迹的观测。最后将EKF算法与基于SMC的PMSM 系统相结合，实现其无速度传感器技术。 关键词：永磁同步电动机直接转矩控制电压空间脉宽调制 滑模控制无传感 器 Ⅱ STUDYONDTCFORPMSMBASEDON SPEED—SENSORLESS ABSTRACT Permanent ofsmall magnetsynchronousmotors(PMSM)havemany advantages noisean