网络机器人分布智能控制体系.pdf

网络机器人分布式智能控制体系 摘 要 在分析了以往网络机器人系统研究的基础上，本文提出了网络机 器人分布式智能控制体系，用以描述一种通用、开放、分布式的网络 机器人构建体系和遥操作平台。网络机器人分布式智能控制体系的理 论框架由以下部分构成：机器人通用智能体系框架、基于行为和任务 的网络机器人遥操作模式、机器人分布式网络计算环境和分布式自主 感知策略。 为实现通用化、标准化的网络机器人控制平台，本文提出了机器 人通用智能体系框架，在抽象混杂结构基于行为策略基础上，将机器 人的感知过程和决策过程抽象为动作层、行为层、任务层、感知信息、 感知空间和传感器等九个原语，定义了面向目标式的原语接口，并添 加了支持分布式体系的设计。该体系为整个分布式智能控制体系提供 了基础模型，为基于行为和任务的遥操作模式奠定了基础，为机器人 分布式网络计算环境提供了任务分解和计算分配模型，为分布式自主 感知策略提供了感知和决策过程参照。 为解决基于 Internet 的机器人遥操作中稳定性和同步性问题，本 文提出了基于行为和任务的网络机器人遥操作模式。基于行为和任务 的网络机器人遥操作模式是指以机器人的行为和任务作为遥操作的 基本命令，对机器人系统进行远程控制。它将耦合了感知和决策过程 的闭环系统上载到机器人的决策过程内部，通过改变其决策过程以实 现远程控制，避免了 Internet 网络传输对闭环系统的影响，减少了网 络数据传输量，并通过有优先的行为仲裁保证机器人的稳定性。实验 证明了基于行为和任务的遥操作模式的有效性和可行性。 为实现多主机协作的复杂机器人系统提供便利的开发环境，以及 为通过标准化的网络接口组织机器人的部件提供软件基础，本文将分 布式网络计算引入机器人领域中，设计实现了机器人分布式网络计算 环境。机器人分布式网络计算环境引入分布式对象和 Java 远程方法 调用的基础上，实现了上载型和远程调用型分布式网络计算模式。本 文用实验演示了机器人分布式网络计算环境实现的有效性和可行性。 最后，为实现网络机器自主利用 Internet 网络信息资源和计算资 源，以提高其网络遥操作性能和智能性的设想，分布式智能控制体系 创新地提出了机器人分布式自主感知策略。分布式自主感知策略将机 器人自主性能引伸到了感知过程，实现了机器人根据既定任务和环境 的需要，自主改变其感知过程，通过网络搜索、发现、利用网络传感 器的设想。其实现基础是机器人组件的自发即插即用网络连接机制。 Jini 技术被引入以实现机器人组件的自发即插即用网络连接机制。实 验证明了本文提出的机器人分布式自主感知策略实现的可行性，及对 网络机器人系统智能性提高的有效性。 关键词：网络机器人，基于行为策略，自主机器人，自发现即插即用 网络 DISTRIBUTED ARCHITECTURE FOR INTERNET BASED ROBOTIC SYSTEM ABSTRACT Based on previous researches of Internet based robotic system, this thesis proposed a novel Distributed Architecture for Internet based Robotic System (DAIR), to describe a generic, open and distributed framework and platform for Internet based robot. The DAIR consists of four parts: the Generic Framework of Robot Architecture, the Mission and Behavior based Robotic Teleoperation scheme,