传感器在机器人上的应用祥解.pptVIP

3）六维腕力传感器 如图所示为斯坦福大学（Stanford Research Institute）研制的六维腕力传感器。该传感器利用一段铝管加工成串联的弹性梁，在梁上粘贴一对应变片，其中一片用于温度补偿。筒体由8各弹性梁支撑。由于机器人各个杆件通过关节连接在一起，运动时各杆件相互联动，所以单个杆件的受力情况很复杂。但我们可以根据刚体力学的原理：刚体上任何一点的力都可以表示为笛卡尔坐标系三个坐标轴的分力和绕三个轴的分力矩，只要测出这三个分力和分力矩，就能计算出该点的合力 。 六维腕力传感器 3.4.8 机器人滑觉传感器 1、定义 机器人在抓取不知属性的物体时，其自身应能确定最佳握紧力的给定值。当握紧力不够时，要检测被握紧物体的滑动，利用该检测信号，在不损害物体的前提下，考虑最可靠的夹持方法，实现此功能的传感器称为滑觉传感器滑觉传感器。 2、分类 有滚动式和球式，还有一种通过振动检测滑觉的传感器。 3、工作原理 物体在传感器表面上滑动时，和滚轮或环相接触，把滑动变成转动。磁力式滑觉传感器中，滑动物体引起滚轮滚动，用磁铁和静止的磁头，或用光传感器进行检测，这种传感器只能检测到一个方向的滑动。球式传感器用球代替滚轮，可以检测各个方向的滑动，振动式滑觉传感器表面伸出的触针能和物体接触，物体滚动时，触针与物体接触而产生振动，这个振动由压点传感器或磁场线圈结构的微小位移计检测 。 1. 光纤滑觉传感器 1）定义：将光纤传感器用于机器人机械手上的有关研究主要是光纤压觉或力觉传感器和光纤触觉传感器。 2）优点：由于光纤传感器具有体积小、不受电磁干扰、本质上防燃防爆等优点，因而在机械手作业过程中，可靠性较高。 3）原理：在光纤滑觉传感系统中，利用滑球的微小转动来进行切向滑觉的转换，在滑球中心嵌入一平 面反射镜。光纤探头由中心的发射光纤和对称布设的四根光信号接收光纤组成。来自发射光纤的出射光经平面镜反射后，被发射光纤周围的四根光纤所接收，形成同一光场的四象限光探测，所接收的四象限光信号经前置放大后被送入信号处理系统。当传感器的滑球在有滑动趋势的物体作用下绕球心产生微小转动时，由此引起反射光场发生变化，导致四象限接收光纤所接收到的光信号受到调制，从而实现全方位光纤滑觉检测。系统如框图所示。 光纤滑觉传感器结构如图所示。传感器壳体中开有一球冠形槽，可使滑球在其中滑动。滑 球的一小部分露出并与乳胶膜相接触，滑动物体通过乳胶膜与滑球发生相互作用。滑球中心平面与一个内嵌平面反射镜的刚性圆板固接，该圆板通过八个仪表弹簧与传感器壳体相连。构成了该滑觉传感器的弹性恢复系统。 2. 机器人专用滑觉传感器 如图所是贝尔格莱德大学研制的球型机器人专用滑觉传感器。它由一个金属球和触针组成，金属球表面分别许多间隔排列的导电和绝缘小格。触针头很细，每次只能触及一个格。当工件滑动时，金属球也随之转动，在触针上输出脉冲信号。脉冲信号的频率反映了滑移速度，脉冲信号的个数对应滑移的距离。接触器触头面积小于球面上露出的导体面积，它不仅可做得很小，而且检测灵敏度。球与别握物体相接触，无论滑动方向如何，只要球一转动，传感器就会产生脉冲输出。该球体在冲击力作用下不转动，因此抗干扰能力强。 3.4.9 机器人视觉传感器 1. 人的视觉 1）人的眼睛是由含有感光细胞的视网膜和作为附属结构的折光系统等部分组成。 2）人眼的适宜刺激波长是370~740nm的电磁波。 3）在这个可见光谱的范围内，人脑通过接收来自视网膜的传入信息，可以分辨出视网膜像的不同亮度和色泽。 4）因而可以看清视野内发光物体或反光物体的轮廓、形状、颜色、大小、远近和表面细节等情况。 5）人眼视网膜上有两种感光细胞，视锥细胞主要感受白天的景象。 6）视杆细胞感受夜间景象。 7）人的视锥细胞大约有700多万个，是听觉细胞的3000多万倍。 2. 机器人视觉 机器人的视觉系统通常是利用光电传感器构成的。 机器人的视觉作用的过程如图所示。 机器人视觉系统要能达到实用，至少要满足以下几方面的要求。 首先是实时性。 其次是可靠性。 再次是要求有柔性。 最后是价格适中。 机器人传感器应用的条件如下： 在空间中判断物体的位置和形状一般需要两类信息：距离信息和明暗信息 获得距离信息的方法可以有超声波、激光反射法、立体摄像法等。 明暗信息主要靠电视摄像机、CCD固态摄像机来获得。 3. 机器人视觉传感器 （1）人工网膜 人工网膜是用光电管阵列代替网膜感受光信号。其最简单的形式是3×3的光电管矩阵，多的可达256×256个像素的阵列甚至更高。 以3×3阵列为例。数字字符1，得到的正、负像如图所示，大写字母字符I ，所