小型仿人机器人控制系统设计和的研究.pdfVIP

致谢 本论文是在我的导师赵建东副教授的精心指导和殷切关怀下完成的。导师专 业知识渊博深厚、治学态度严谨、工作方法科学、待人平易和蔼，让我受益匪浅， 并时刻鼓励着我踏实做事，诚实做人。在此，特别感谢导师孜孜不倦的教导，保 证了我整个论文的顺利完成，值此论文完成之际，向导师致以崇高的敬意和由衷 。 的感谢。 在实验室学习以及论文撰写期问，要感谢师兄商执一、王自上，同门杨磊， 师弟李兆轩，师妹吴龙美、张丽娜以及机器人小组各位同学对我的热情帮助，在 此向他们表达我的由衷感谢之心。 另外要感谢我的家人和朋友，感谢他们在生活和学习上给予我无比的动力。 最后再次向所有关心、帮助过我的人们致以深深的敬意!感谢你们! 1绪论 1绪论 1．1课题的研究背景及意义 机器人Robot，这一词最早起源于捷克作家卡雷尔·卡佩克于1920年发表的科幻 剧本《罗萨姆的万能机器人》。剧本中，卡佩克把捷克语中具有奴隶意思的“Robota，’ 写成了“Robot”，意指具有同人类一样的外形特征、运动功能以及感情感知等功能 的机器。剧本中，机器人能够从事繁重的劳动，是人类工作和家庭生活中必不可 少的成员之一u吨1。 如今，伴随着科学技术的不断发展，机器人技术已经广泛应用在我们生活和 工作的很多领域中，而不是只停留在科幻剧本里的天方夜谭。21世纪人类社会发 展日新月异，在服务、医疗、教育和娱乐等行业，出现了越来越多的机器人身影， 正经历着从产业用机器人向生活用机器人转变的时代。清洁型机器人、看家型机 器人的发展，可带来更省时省力安全的家庭生活；陪护型和护理型机器人的发展， 可以很大的提高老年人和病人的生活质量，使社会生活更加和谐；康复型机器人 的发展，可以更有效的帮助患者恢复健康，解决部分医疗问题；教育型机器人的 发展，可以更直观的给学生和机器人爱好者提高研究平台，有助于提高控制论等 多门相关学科的教学与实验；小型仿人机器人还可以用来做高级玩具或做广告， 给人们带来无限乐趣。 相比于带式、轮式、履带、爬行等类型机器人，双足仿人机器人拥有更多突 出优点，集中体现在： (1)更强的环境适应性。双足仿人机器人移动盲区很小，不仅能在平地上行走， 还能适应各种非结构的复杂地面环境(如上下楼梯，上下斜坡，走非平整地面等)， 同时也拥有更强的逾越障碍能力。 (2)更强的类人操作能力。未来的仿人机器人都将配置更加灵活的多自由度仿 人灵巧手，这将极大提高仿人机器人操作能力(如抓取物体、扭转开关、端送物 体、甚至谈钢琴等)和工作空间。 (3)更亲切的类人感。仿人机器人的外形和功能与人相近，更加容易吸引人类 的目光，人类在与其合作的环境中具有更好的亲切感和安全感。 (4)更低的能耗。通过科学的机器人力学计算表面，双足仿人机器人比其它驱 动方式的机器人拥有更高是能效，适合未来时代需求。 (5)通过结合仿人机器人的高级感知决策系统，良好的步行穿越能力和灵巧的 北京交通大学硕士学位论文 机械手，以及其它关节(如腰和手臂等关节)的联动辅助功能，可实现危险环境 下的代人作业。 正因如此，才有“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能”，才有研究 像人一样具有行走功能的仿人机器人一直是人类的梦想和追求。卜4|。 当前机器人技术虽然已经得到了长足的发展，但是从目前机器人控制技术、 人工智能等技术的发展来看，机器人要完全实现高自主性、高智能、高灵活性、 高仿人性还有很长的路要走；加上人类对自身结构和功能的了解也不彻底，都限 制了仿人机器人的发展，同时也J下是这些局限，给仿人机器人的研究工作带来了 广阔的研究方向和内容。 机器人控制系统，包括控制器、驱动执行器、机器人机构以及各种传感器。 其功能类似于人类本身的大脑和所有神经感觉系统，是仿人机器人的核心组件， 其性能的好坏直接影响机器人整体性能的发挥。 因此，本论文拟在搭建一个小型仿人机器人，并重点对其控制系统做研究与 设计，以期实现小型仿人机器人样机的基本步行功能，并通过不断试验，优化控 制策略，使该样机成为科研和教学助手，并成为以后继续深入研究仿人机器人的 基础平台之一。 1．2仿人机器人国内外研究现状 自上世纪60代末