某伺服系统设计及其控制算法的研究.pdfVIP

硕十论文 某何服系统设计及控制算法研究 摘 要 随着科学技术不断进步，无人化平台得到了迅速应用和发展，在较为恶劣的环境下 投入使用，能够在最大程度上减少人员伤亡，成为近年来各国研究的热点。这一发展趋 势对其中担当重要作用的伺服系统提出了更高要求，因此迫切需要研究和设计性能良好 的伺服系统。 本课题来源于我校某武器无人化平台的预研项目，旨在通过伺服系统实时接收视频 追踪系统传输的指令信号，控制负载跟踪目标运动，实现其平台无人化的功能。本文对 伺服系统进行了研究与设计，主要工作如下： 1)设计了伺服控制器。首先，给出了系统技术指标，研究了系统的总体结构；其 次，分析了硬件需要实现的功能，并在此基础上完成了基于TMS320LF2407ADSP的伺 服控制器设计，包括DSP最小系统、通信模块、轴角编码模块、D／A输出模块等。系 统采用RS．485接收指令信号，并通过双通道自整角机检测负载实际架位来实现闭环控 制。 2)研究和设计了伺服控制算法。首先，结合具体参数，研究和建立了本伺服系统 的数学模型，针对系统非线性、时滞性的特点，设计了带有前馈控制的Fuzzy—PID复合 控制算法。然后，通过MATLAB仿真，给出了系统在典型信号以及白噪声干扰输入下 的响应曲线，与经典PID相比，系统的动态性能和控制精度得到了改善。 3)设计了基于CCS开发环境下的伺服控制程序。系统主要通过定时中断、串口中 断来实现主要功能，并将设计的控制算法应用到伺服控制系统中。针对高低伺服系统采 用DDR(直接驱动旋转)电机的特点，研究和分析了伺服驱动器的工作原理，并设计 了其输出控制量的程序。 最后，对设计的伺服控制系统进行了大量的带负载调试。完成了伺服系统的性能测 试，并进行了与视频追踪系统的联合调试。整个调试结果表明，设计的伺服系统的性能 达到了预期技术指标。 关键词：伺服控制系统，DSP，Fuzzy．PID，前馈控制 Abstract 硕士论文 Abstract Withthe and hasbeen ofscience development technology,unmannedplatform applied unmanned canbeusedinsevereconditionsreducescasualtiesatthe rapidly．The that platform maximumextentandhasbecomearesearch in countries trend hotspotmany recently．This in forwarda demandoftheservo whicha rolethe puts higher system playsveryimportant it’S to and theservo with platform，SOnecessarystudydesign systemgoodperformance． researchwith of This derivesfromoneofourschool’S the subject preliminary purpose