高速高机动目标IMM跟踪算法的研究.pdf

硕十论文 高速高机动目标1MM跟踪算法研究 摘 要 目标跟踪问题无论是在军用还是民用方面都是广受关注的一个课题，随着现代航空 航天技术的迅速发展，各种飞行器的运动速度及机动性变得越来越高，对高速高机动目 Model， 标的可靠精确跟踪是一个关键的难点，而交互式多模型(InteractingMultiple IMM)算法是一种很好的解决方案。因此本课题具有重要的研究价值和现实意义。 首先本文对目标模型和跟踪算法的研究和发展作了回顾，分析了它们的特点和适用 范围。深入研究了基本的IMM算法，对其算法推导、数学描述、参数设计、应用特点 等问题做了讨论总结。通过仿真验证了多模型算法较之单模型算法，有更宽的跟踪带宽， 能普遍适用于机动与非机动的情况。 然后，针对高速高机动情况，对模型集的选取进行改进，选用了符合机动模式的两 种方法，即当前模型和转弯模型。对引入这两种模型的IMM算法作仿真比较，分析了 当前模型机动频率、最大加速度和转弯模型转弯率参数对跟踪效果带来的影响；比较标 准的IMM算法和引入当前模型和转弯模型的算法，得出引入当前统计模型的IMM算法 对各种机动均有较好的跟踪效果，因此将其作为主要研究对象。 最后，基于引入当前模型的IMM算法，针对其不足，作下面几个方面的改进：根 据卡尔曼滤波残差加权平方检测方法来检测目标机动，利用一种机动频率的自适应函 数，实现对当前统计模型的机动频率参数的自适应改进；对变结构多模型(Variable Structure Multiple 计算模型的数量；引入了模糊算法，将加速度的在线估计值通过模糊模块得到自适应的 最大加速度值，模型结构采用基于加权平方检测的模型群切换算法。最后综合上述变化 得到改进的AVSIMM算法。 对多条航路进行蒙特卡洛仿真的结果表明，AVSIMM算法对于高速高机动目标的跟 踪效果明显有很大的提高，对工程应用有有益的参考价值。 关键词： 高速高机动IMM当I；{『模型VSMM模糊算法 硕_{：论文 高速高机动目标IMM跟踪算法研究 Abstract inboth andcivilian The isofinterest military targettrackingproblem modem andmaneBveris the ofthe velocity ability rapiddevelopment aerospace，the thestationof reliableandexact high．In highmaneuveringtargets，the becomingincreasingly isthe hasbeenshown trackingkeyproblem．TheInteractingMultipleModel(IMM)estimator tobeoneofthemost．effective isof theoretical schemes．Therefore，thisstudy great and value． significanceapplication researchand ofthemodelsand