具有自适应能力轮-履复合变形移动机器人的开发.pdf

第47卷第5期 机械工程学报 v01．47No．5 2011年3月 Mar． 20ll JOI瓜NALOFMECHANICALENGINEER【NG DoI：lO．390l，JME．20n．05．001 具有自适应能力轮一履复合变形 移动机器人的开发木 李智卿1，2 马书根1，3李 斌1 王明辉1 王越超1 (1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016； 2．中国科学院研究生院北京 110039； 3．立命馆大学理工学部滋贺525—8577日本) 摘要：针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征，结合轮式、履带式移动机构的运动优点，提出并研制 一种对非结构环境具有自适应能力的轮一履复合变形移动机器人州EzA．I)。NEzA．I由控制箱体单元和两个相同的可变形 轮一履复合(Tr柚sfomable 模式在复杂路面上运动，也能根据地面约束力变化而改变运动模式(即轮一履互换)和调整运动姿态(即改变履带几何形状)。 对移动机构平台的设计方法不仅可提高驱动电动机的使用效率，也可简化对机器人的控制。试验表明，NEzA．I可通过调整 自身机构以合理的运动模式及姿态通过复杂路面环境，具有较好的环境自适应性和越障性能，验证了该移动机构系统设计的 合理性。 关键词：自适应移动机构可变形履带轮一履复合型机器人机构设计 。 中图分类号：TP242．3 a1YansformableWheel—trackRobotwith Of DeVelopment Self-adaptiVeAbili呵 LI N【A LIBinlⅥANG WANGYuecha01 Zhiqin91，2Shugenl，3 Minghuil of Instimte KeyLabomtoryRobotics，Sheny孤gofAutoInation， (1．State Chinese of ll0016； AcademySciences，Shenyallg 2．Graduate of l00039； School，ChineseAcademySciences，Beijing 3．D印annlentofTecllIl010烈黜tsumeik锄UniVersi劬Kusatsu-Shi525-8577，J印锄) hard a Abstract：TbaccesstotllecomDlex柚du11predicta【ble∞vir0姗entwherethe翔．oundissoftand altematelMtnmsfbmable witlla mobile is hasnIemeritsof wheel-tmck(T、ⅣT)mbotself二利‰坩ve mechaIlism，narned髂NEZA．Iproposed锄ddeveloped．It botllthe robot TWT wheelrnech8nismandthe仃ackme