第3课定位技术祥解.ppt

4. 无需测距的定位技术- DV-Hop算法 基本思想： 首先：计算未知节点与每个信标节点的最小跳数； 然后：估算平均每跳的距离，利用最小跳数乘以平均每跳距离，得到未知节点与信标节点之间的估计距离； 最后：利用三边测量法或极大似然估计法计算未知节点的坐标。 4. 无需测距的定位技术- DV-Hop算法 计算未知节点与每个信标节点的最小跳数 信标节点向邻居节点广播自身位置信息的分组，其中包括跳数字段，初始化为0； 接收节点记录具有到每个信标节点的最小跳数，忽略来自同一个信标节点的较大跳数的分组。然后将跳数值加1，并转发给邻居节点； 网络中所有节点能够记录下到每个信标节点最小跳数 4. 无需测距的定位技术- DV-Hop算法 计算未知节点与信标节点的实际跳段距离 每个信标节点根据记录的其它信标节点的位置信息和相距跳数，估算平均每跳的实际距离 ； 然后，信标节点将计算的每跳平均距离用带有生存期字段的分组广播至网络中，未知节点仅记录接收到的第一个每跳平均距离，并转发给邻居节点 ； 未知节点接收到平均每跳距离后，根据记录的跳数，计算到每个信标节点的跳段距离； 4. 无需测距的定位技术- DV-Hop算法 利用三边测量法或极大似然估计法计算自身位置 未知节点利用第二阶段中记录的到各个信标节点的跳段距离，利用三边测量法或极大似然估计法计算自身坐标 4. 无需测距的定位技术- DV-Hop算法 例子 信标节点L2计算的每跳平均距离为(40+75)/(2+5) A从L2获得每跳平均距离，则节点A与三个信标节点之间的距离分别为L1：3×16.42，L2：2×16.42，L3：3×16.42； L3 A L1 L2 4. 无需测距的定位技术- APIT算法 近似三角形内点测试法（APIT, Approximate Point-In-Triangulation test）找到若干个由参考节点构成的三角形，则节点必然在这些三角形的交集内。使用这个交集的重心估计节点的位置。 APIT算法分四步：（1）信标交换，（2）三角形内点测试（PIT, Point-In-Triangulation testing），（3） 交集运算计算三角形的重合区域，（4）重心（COG, Center of Gravity）计算求节点的位置。 4. 无需测距的定位技术-APIT算法 基本过程 未知节点首先收集其邻近信标节点的位置信息； 从这些信标节点组成的集合中任意选取三个节点，假设集合中有n个元素，那么共有Cn3种不同选取方法，确定Cn3个不同三角形，逐一测试未知节点是否位于每个三角形内部，直到穷尽所有Cn3种组合或达到定位所需精度； 计算包含目标节点所有三角形的重叠区域，并求质心； 4. 无需测距的定位技术- APIT算法 PIT：最佳三角形内点测试法 PIT原理 假如存在一个方向，节点M沿着这个方向移动会同时远离或接近顶点A、B、C，那么节点M位于⊿ABC外；否则，节点M位于⊿ABC内。 4. 无需测距的定位技术-APIT算法 收集信息 未知节点收集邻近信标节点的信息，如位置、标识号、接收到的信号强度等；邻居节点之间交换各自接收到的信标节点的信息 ； APIT 测试 测试未知节点是否在不同信标节点组合成三角形内部 ； 计算重叠区域 统计包含未知节点三角形，计算所有三角形的重叠区域； 计算未知节点位置 计算重叠区域的质心位置，作为未知节点的位置 3. 无需测距的定位技术-不定形定位算法 在不定形计算机（Amorphous Computer）上实现的定位算法。 不定形计算机是一种并行计算结构，和智能群（蚁群、鸟群、粒子群等）很相似。 本质上，不定形算法是DV-Hop算法的增强，引入了多参考点测量进行估计求精的步骤。 两个重要的参数修正： 不定形算法通过平滑（smoothing）修正节点到参考节点的梯度跳数。 采用通信半径作为每跳距离，使得节点到参考节点的最终估计距离偏大。不定形算法采用下面的公式来修正每跳距离： 本节课主要内容提纲 WSN定位技术的概述 定位算法的几种分类 基于测距的定位技术 无需测距的定位技术 一篇WSN定位的文献 6.一篇文献 标题：简明扼要 编辑：审稿周期 6.一篇文献 研究什么问题 Consider 使用什么方法、得到什么结果 First, Then, By applying 仿真验证理论 Simulations 关键词：研究对象、研究方法 6.一篇文献 研究对象、背景、应用 对已有结果进行综述 6.一篇文献 对已有结果进行综述 6.一篇文献 对已有结果进行综述 6.一篇文献 对已有结果进行综述 6.一篇文献 对已有结果的不足进行客