机械原理第三章平面连杆机构及其设计要点.ppt

* ? 90o-? P ? A E 2a II X I C1 C2 D ? (1)给定机架长度d的解： (2)给定曲柄长度a的解： 作图步骤： 证明： 欲得确定解，则需附加条件： (1)给定机架长度d； (2)给定曲柄长度a； (3)给定连杆长度b。 * (3)给定连杆长度b的解： I ? 90o-? P III E 2b ? A C1 C2 D ? Y 作图步骤： 证明： * ◆曲柄滑块机构（方法一） I M ? N 90o-? P ? B1 B2 A C1 C2 有唯一解 设曲柄长度为a，连杆长度为b，则: e 设计过程： 已知条件：滑块行程H、偏距e和行程速比系数K。 * A 曲柄滑块机构（方法二） O A点所在圆 I J B2 B1 90° -? 解：1.计算?=1800 (K-1)/(K+1)； 2.选取比例尺ml，作C1C2 ＝H； N P H C1 C2 e 3.过C1、C2分别作射线C1N、 C2P，使∠C1C2P = ∠C2C1N = 900-?，得交点O； 4.以O点为圆心，以OC1为半径，画辅助圆——A点所在圆； ml = m/mm 2? A? 6.以A为圆心，AC1为半径作弧交AC2于I，并作线段IC2 的中垂线交IC2与J，得：lAB =IC2/ 2 lBC = AC2－ IC2/ 2 5.作C1C2的平行线偏距为e，与A点所在圆交于两点A或A?； * ◆摆动导杆机构 对于摆动导杆机构，由于其导杆的摆角? 刚好等于其极位夹角?，因此，只要给定曲柄长度lAB (或给定机架长度lAD)和行程速比系数K就可以求得机构。 分析： 由于?与导杆摆角?相等，设计此机构时，仅需要确定曲柄 a。 1）计算?=180?(K-1)/(K+1)； 2）任选D作?mDn=? =? ； 4）在角平分线上量取AD=d，得点A，则：a=d sin(?/2) 已知：机架长度d，K，设计此机构。 ? =? m n d A D ? ? =? B A D B 3）过D点作?mDn的角平分线； * 本章结束 习题：p513-516：3-3，3-4，3-7，3-9 * 曲柄 摇杆 所需时间 C点平均角速度 AB1→AB2 转角?1=180o+ ? C1D→C2D 转角ψ t1＝?1/?1 ?3 ＝ψ/t1 AB2→AB1 转角?2=180o- ? C2D→C1D 转角ψ ?3 ＝ψ/t2 ∵t1 t2 ∴ ?3 ?3 工作行程 t2＝?2/?1 B1 C1 B2 C2 A D ? ? 180o?? 180o?? 工作行程 空回行程 A B C D ?1 空回行程 * 常用行程速比系数K 来表示机构急回特性的相对程度。 3. 行程速度变化系数（行程速比系数） 设计时往往先给定 K 值，再计算?，即 可见：? ?→ K ?→急回特性 ?；? =0 →K=1→ 无急回特性 * ●摆动导杆机构 思考：　 对心式曲柄滑块机构是否具有急回特性？ 4、推广到其他机构 ● 偏置式曲柄滑块机构 A B C B1 C1 C2 B2 ? ? 0 结论：偏置式曲柄滑块机构有急回特性。 C1 C2 A B C ? ? 结论：有急回特性，且极位夹角等于摆杆摆角，即? =?。 ? * 四、 压力角和传动角 传动角? ——压力角?的余角。 1、定义 压力角a：当不考虑运动副中的摩擦力、构件的重力和惯性力等时，作用于输出从动件上的驱动力F与该力作用点绝对速度方向之间所夹的锐角。 有效分力： Ft ?F cos? ?F sin? 径向压力：Fn ?F sin?=F cos? 　 ? 角越大，Ft越大，Fn越小，对机构的传动越有利。 ? F ? A B D C Ft Fn vc 1 2 3 连杆机构中，常用? 的大小来衡量机构传力性能的好坏。 * vc A B C 1 2 F ? F vB3 B 1 2 3 A C 例：标出机构在图示位置的压力角与传动角 ? FB VB 1 C 2 3 4 A B D a b c d ? = 90? FB VB C 1 2 3 4 A B D F ? vB1 * 2、最小传动角出现的位置 在三角形ABD中：BD2=a2+d2-2adcos? (1) 在三角形BCD中：BD2=b2+c2-2bccos? (2) 当? 为锐角时，传动角? = ? 当?为钝角时，传动角? = 180o -? A B C D c b ? d F VC ? ? ? ? * 由（1）=（2）得： 1）当? = 0o时，即曲柄与机架重叠共线，cos? =+1，? 取最小值。 2）当? =180o时，即曲柄与机架