策略重的点足球机器人仿真比赛中的进攻队形设计及控制研究.pdfVIP

2009 12 Dec. 2009 27 6 Journal of Northwestern Polytechnical University Vo.l 27 No. 6 史豪斌, 覃杨森, 娄云峰, 王 闯 ( , 710072) : 为了加强足球机器人仿真 V 比赛前场的进攻, 文章 增强进攻队员之间的动态协作配合为 出发点, 设计了 3+ 1 的前场进攻队形及其控制算法该队形 当前小球位置为核心, 根据小球位置 计算出当前机器人应该抢占的卡位点; 通过对每 个机器人进行角色分配, 进而使机器人在适当时机做 出相应的进攻动作仿真结果表明, 加入 3+ 1 进攻队形控制后的策略在射门成功率前场截球能力 及防守能力上都有了较大改善 : 机器人足球; 动态协作; 3+ 1 进攻队形 : TP391 : A : 100027 8( 2009) 06088 0 Smi uroSot vs 3+ 1 ( FI