家庭服务机器人航中的信息融合技术研究.pdfVIP

摘要 针对非确定性的家庭环境，本文将人工智能相关技术如黑板模型、神经网 络等与信息融合技术充分结合，旨在实现家庭环境下机器人的智能信息融合与 自主导航。论文主要工作如下： (1)结合家庭服务机器人的工作特点，提出了基于黑板的分布式智能融合结 构，并基于此结构设计了家庭服务机器人组合式智能导航系统，它既发挥了分 布式融合的组合灵活、处理速度快的优点，又结合了黑板模型的专家知识，提 高了信息的智能化处理水平。 (2)为克服传感器的一次测量可能存在误差的缺点，提出了基于动态神经网 络信息融合的家庭环境识别方法，将超声波和红外传感器的时间域和空间域信 息综合应用，实现了机器人在运动过程中对家庭环境的智能识别。该方法实现 了对动态环境信息的融合，满足了机器人导航过程中信息处理实时性的要求。 (3)将特征层和决策层信息融合结构相结合，提出了混合式信息融合方法， 并基于该方法实现了机器人的局部路径规划。在特征层，视觉传感器用于检测 地标，并通过和激光传感器信息的匹配融合，实现了地标相关环境信息和路况 信息的特征提取。在决策层，D-S证据融合方法进一步提高了信息的可信度， 最后根据判别规则，选择融合后具有较高可信度的地标用于指导机器人运动。 (4)设计并初步实现了基于情感模式的行为融合系统。该系统模拟人类的情 感处理和决策方式，使机器人通过行为融合灵活适应环境变化，并与基于地标 信息融合的局部路径规划结合，用于控制机器人运动，实现机器人在家庭环境 下的智能导航。仿真结果表明该方法即提高了导航速度，又优化了导航路线， 关键词：信息融合；家庭服务机器人；机器人导航：动态神经网络；D．S证据 理论；情感机制行为协调 ABSTRACT ThisthesisconcenUatesonthe oftherobot’s information study intelligence fusionandautomatic in that thehomeenvironmentis navigation occasionally with relatedartificial aB such changinguncertainty．The intelligencetechnologies model blackboardandneuralnetworkare intotheinformationfusion integrated methodsto the fusion．The worksaFo implement intelligence corresponding summarizedasfollows： the ofhome鲫rvicedistributedfusion (1)Consideringspecialty robot,a basedon architecture blackboardis alsoall systempresented，andintegrated homeservicerobot based inte