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基于碰撞检测的护理型操作臂的安全性设计和实现.pdf
第33卷第l期 、b1．33．No．1
2011年1月 机器人 ROBO下 J柚．．20ll
DOI：10．3724店P．J．1218．2011．O0040
基于碰撞检测的护理型操作臂的安全性设计与实现
黄云天，陈卫东，孙逸翔
(上海交通大学自动化系，上海200240)
摘要：针对与人近距离交互的护理型操作臂的安伞性问题，提出并实现了一种基于碰撞检测的安伞性设计方
法，它根据由动力学模型计算获得的参考输出力矩，‘j力矩传感器测得的实际输}}j力矩问的偏差实现碰掩榆测．谯关
节力矩传感器设计中，采用有限几分析方法来优化虑变片的位置布置，并开发1r高抗十扰能力的信号处理电路．根
据护理型操作臂的低速特点，提{li|r一种动力学简化模型，在参考输{fj力矩的计算效率和精确性之间实现丫折中．
实验结果表明本设计具有较高的灵敏度和实时性．
关键词：护理型操作臂；安全性；碰撞榆测：力矩传感器
中图分类号；TP24 文献标识码：B 文章编号：1002．0“6(2011)．01．004m06
and of
Safety ReaKzationanAssistiVeRobotic
Design Manipulator
BasedonColKsi蚰Detecti蚰
HUANGYuntian，CHEN
Weidong，SUNYixiang
200240，c|Jll，埘)
(De册砌^所fD，AmDMffDn，跏彻g砌fJ胁D砌g￡抽f坩憎f机鼢硎咖f
Abstract：F0rttle ofanassistiverobotic wimhumaninaclose
safety印blem maIlipulatorinteracting safcty
range，a
methodb舔edoncollisiondetectionis realized．1kcollisionisdetcctedtlledi毹renceofthe
desigIl presented锄d by
referencecaJcuJated tothe model锄dt11e measured sensor．
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