改进的UKF在惯导平台误差模型辨识中的应用.pdfVIP

第 24 卷 第 1 期 控 　制 　与 　决 　策 2009 年 1 月 Vol . 24 No . 1 Cont rol an d D ecis ion 　　J an . 2009 　　文章编号 : 100 10920 (2009) 0 10 12904 改进的 UKF 在惯导平台误差模型辨识中的应用 柳 　明 , 刘 　雨 , 苏宝库 ( 哈尔滨工业大学 空间控制与惯性技术研究中心 , 哈尔滨 15000 1) 摘 　要 : 为减小建模误差 ,建立了基于直接法进行惯导平台误差模型辨识的非线性模型. U n scent ed Kalman 滤波 (U KF) 是一种新的非线性滤波算法 ,为此将其引入惯导平台的误差模型辨识中. 针对系统模型的特点 ,对标准 U KF 算法进行了简化改进. 改进的 U KF 算法计算量小 、结构简单 ,滤波精度与标准 U KF 一致. 同时应用扩展 Kalman 滤 ( ) 波 E KF 算法和改进的U KF 算法进行了惯导平台误差模型辨识仿真研究. 仿真结果表明 ,与 E KF 算法相比 ,改进的 U KF 算法的滤波精度显著提高. 关键词 : 惯导平台; 非线性滤波 ; U KF 算法 ; 模型辨识 中图分类号 : TN 9 11. 72 　　　　文献标识码 : A Appl ication of improved UKF in error model identif ication of inertial navigation platf orm L I U M i ng , L I U Yu , S U B aok u ( Sp ace Cont rol and Inertial Technolo gy Research Cent er , Harbin In stit ut e of Technology , Harbin 15000 1 , China . Correspondent : L IU Ming , Email : hit swor dben @126 . com) Abstract : To reduce t he mo deling error , t he nonlinear model of direct met hod based error mo del identification of inertial navigation p latform i s given . The U n scent ed Kalman filt er (U KF) i s a new nonlinear filt ering algorit hm . The U KF algorit hm i s int roduced to t he error mo del identification of inertial navigation p latform . Accor ding to t he p eculiarit y of t he syst em model , t he U KF algorit hm i s imp roved . The imp roved algorit hm ha s t he merit s of higher calculation sp eed and simp ler configuration , and it s p reci sion i s identical to t he U KF algorit hm . The imp roved U KF algorit hm and t he ext ended Kalman filt