线性二次型最优控制课件.ppt

线性二次型最优控制(1/12) 线性二次型最优控制 对于最优控制问题,极大值原理很好地描述了动态系统的最优控制解的存在性。 但对于复杂的控制问题,如非线性系统的控制问题、系统模型与性能指标函数对控制量u(t)不为连续可微的控制问题,在确定最优控制规律时存在不少困难,如 非线性常微分方程求解、 最优控制的非平凡性问题, 而且带来闭环控制系统工程实现时困难性,难以得到统一、简洁的最优控制规律的表达式。 线性二次型最优控制(2/12) 对于线性系统,若取状态变量x(t)和控制变量u(t)的二次型函数的积分作为性能指标泛函,这种动态系统的最优控制问题称为线性系统的最优二次型性能指标的最优控制问题,简称为线性二次型问题。 该类问题的优点是能得到最优控制解u*(t)的统一解析表达形式和一个简单的且易于工程实现的最优状态反馈律。 因此,线性二次型问题对于从事自动控制研究的理论工作者和工程技术人员都具有很大吸引力。 近40年来,人们对各种最优状态反馈控制系统的结构、性质以及设计方法进行了多方面的研究,并且有许多成功的应用。 线性二次型最优控制(3/12) 线性二次型问题是最优控制理论中发展最为成熟、最有系统性、应用最为广泛和深入的分支。 本节将陆续介绍线性二次型问题及其解的存在性、唯一性和最优控制解的充分必要条件。 线性系统的二次型性能指标的最优控制问题可表述如下。 线性二次型最优控制(4/12