数字控制器设计分析.ppt

第二章 数字控制器的设计;2.1 离散系统的信号变换;一、信号的变换 在计算机控制系统中，信号的变换主要由A/D和D/A转换实现。 由传感器采集的模拟量经过放大、滤波等处理送到A/D转换器转换为数字量。 计算机输出的控制量是数字量，需经D/A转换器转换为模拟量，控制执行器的执行。 A/D转换：分为采样保持、量化和编码等步骤。 ; （一）采样保持 1、采样：将连续信号变换成脉冲序列的过程 y(t) y(kt) 脉冲采样器：当连续信号经脉冲采样器采样，输出系列的脉冲序列： 式中 为单位脉冲函数 ;令： = 则：y*(t)= y(t) = y(t) = 上述采样过程可视为y(t)对 脉冲序列的调制过程。; 2、采样周期的确定 根据Shannon定理， ω≧2ωmax 。理论计算采样周期太繁琐，工程上大都采用经验采样周期。 控制量 流量 压力 液位 湿度 成分 采样周期（秒） 1-2 3-5 6-8 10-15 15-20 3、信号的保持 采样信号仅在采样时刻有输出值，在两次采样的中间时刻信号需要保持。保持器根据两次采样的之间的信号用常数、线性函数和抛物线等进行逼近。保持器分为零阶、一阶和高阶。 ;h0(t); （2）一阶保持器 用线性函数逼近两次采样的之间的信号为一阶保持器。可推导出一阶保持器的传递函数为： 根据幅频特性和相频特性分析，一阶保持器相位滞后大、幅频特性高，对控制系统的稳定性和动态特性不利。 二阶以上的保持器相当复杂并且不容易实现，故很少采用。 ; （二）量化 将采样时刻的信号按最小量化单位取整，称为量化。 （三）编码 将量化后的信号变换为二进制码形式，即数字量。 编码只是将量化后的信号转化为数字量，属于无误差 的等效转化，编码后的数字量可由计算机识别并处理。 ;D/A转换 D/A转换是将数字信号转换为时间连续的模拟信号，分为解码和保持2个步骤。 解码：数字信号→模拟脉冲信号 保持：使模拟脉冲信号在时间上连续，当T很小时，近似为模拟量。;（四）计算机控制系统中信号形式的分类 ;; 实际应用时按下面要求简化上述系统： A/D和D/A中，主要是采样、量化和保持。编码和解码在合理时刻看成无误差等效变换，可略去。 量化中，当量化单位很小时，误差小，对系统影响小，可不考虑。 保持会影响系统的传递函数，必须考虑。 ; 二、Z变换 Z变换是分析离散系统的重要工具，在离散系统中由Z变换导出Z传递函数、再分析线性离散系统的特性。 （一） Z变换定义 由采样信号的时域表达式： y*(t) = 对上式进行拉氏变换 L[ y*(t)] = Y*(S) = = = 设： ;上述过程可记为:Y(Z)= Z[y(kt)] = （二）S平面与Z平面的映射关系 1、S平面的虚轴映射到Z平面的单位圆上， S平面的左半平面映射到Z平面的单位圆内。 2、S平面的原点映射到Z平面的单位圆Z=1点， S平面的无穷大映射到Z平面的单位圆Z=-1点， 映射是唯一的。 3、Z平面的映射到S平面时为多值变换，即Z平面的一个点映射到S平面有无穷多个数值对应。运用时通常取主频带。 ;(三) 常用函数的Z变换 f(t) F(s) F(z) δ(t) 1 1 1(t) t t2/2 ;(三) 常用函数的Z变换 f(t) F(s) F(z) ; （四） Z反变换 已知Y(Z)求Y(KT)称Z反变换,记为:Y(KT)= Z–1[Y(Z)] 在离散系统中Y(Z)经Z反变换求得的Y(KT)仅是连续时间函数在各采样时刻的值。 反变换方法有：长除法，部分分式法，留数计算法。 1、长除法 适用于Y(Z)无理式,用分子直接除以分母,得到Z的