约束和广义坐标分析.ppt

* * §1-1 约束和广义坐标 第一章 拉格朗日(Lagrange)方程 一、牛顿力学的局限性和分析力学的建立：回顾几个概念 (1)物体受力 主动力: 约束力: 促使物体运动或有运动趋势的力,如: 重力、风力等 限制物体运动或有运动趋势的力,如: 示 例 (1) W FRB FRA 示 例 (2) (2)牛顿运动方程 约束力不能事先就给出确切的表达式，而是取决于约束本身的性质、主动力和物体的运动状态。 难点 牛顿力学 局限一： 必须知道作用在物体上的所有的力——合力 对于非自由质点，即约束运动，运动方程为： 其显式的得到一般很困难！ 实际工程技术中迫切需要解决的问题 约束越多,列出的方程越多!方程越不好解！ 用约束方程表示约束情况! 约束方程 联立求解 牛顿力学 局限二： 力学现象 非力学现象（如电磁学等） 内在联系 牛顿方程 麦克斯韦方程组 表述方法不同 不易找到内在联系 综上，很自然地促使人们探究力学的其他表述形式 —— 分析力学 分析力学 优势一： 约束越多 自由度越少 独立坐标越少 广义坐标越少 满足的动力学方程越少 拉格朗日方程 方程越好解 问题越好解决 （引入广义坐标） 分析力学 优势二： 加速度、力等矢量 分析力学 电动力学 量子力学 统计物理 相对论 动能、势能等能量 牛顿主义 力学特色 牛顿力学以牛顿定律为基础，借助矢量和几何图形研究力学问题 优点：直观性强。缺点：处理质点组问题，特别是受约束问题特别复杂 特点:注重力 和加速度 运动微分方程 求解质点（质点组）的运动规律 分析力学用严格的数学分析方法研究力学问题 特点：注重具有广泛意义的“能量”，扩大坐标概念，引入“广义坐标” 便于研究受约束质点组的力学问题 优点：：（1）巧妙的消去“理想约束”，减少了方程组中未知量的个数； （2）观点高，理论完整，涉及范围广，内容丰富 形成许多专门分支 （3）“能量”，“广义坐标” 用于场的研究 量子力学，相对论，统计物理 拉格朗日、哈密顿 牛顿 代表人物 拉格朗日方程 哈密顿方程 牛顿方程 运动方程 易于推广 不易看出 与非力学系统的联系 能量或功 加速度、力 基本物理量 无需给出约束力及约束方程 给出约束力及约束方程 研究约束运动时 广义坐标、广义动量 坐标、动量 描述系统运动状态的量 数学分析 矢量计算 计算方法 分析力学 牛顿力学 分析力学到底是什么样子地? 从一个个新的概念入手,慢慢接近了解它! 那么, 二、约束及分类 对于质点组,或称为力学体系: 独立坐标数目=3n 独立坐标数目3n n个自由质点 若受到约束 约束：对力学体系中质点的位置和速度所施加的限制条件 约束方程：对限制条件的数学表达式 根据限制条件的性质将约束进行分类: 1、完整约束和非完整约束 （1）完整（几何）约束－仅限制体系在空间的几何位置的约束 约束方程： Example:单摆 几何约束 位置约束 完整约束 完整系 常见的完整约束：质点被约束在某一曲线或曲面上运动，则约束方程就是该曲线或曲面的方程。 x y 与速度无关 （2）非完整（运动）约束－对体系的位置和速度都进行限制的约束 约束方程： Example:圆盘在竖直平面内沿水平直线的纯滚动 运动约束 速度约束 微分约束 经积分可以消去坐标导数 几何约束（完整约束） 不能经积分消去坐标导数 非完整约束 运动约束 2、定常约束和不定常约束 （1）定常（稳定）约束：约束方程中不显含时间 （2）不定常（不稳定）约束：约束方程中显含时间 Example:单摆 为定常约束 若悬点以匀速v沿x轴运动 为不定常约束 3、双侧约束和单侧约束 (1)双侧(不可解)约束：体系始终不可脱离的约束（等式） (2)单侧(可解)约束：体系可在某个方向脱离的约束(不等式) Example:单摆中用柔绳代替刚性杆: Example:单摆 今后仅讨论完整、不可解约束力学体系的运动问题. 体系 受到（完整）约束数目 一个自由质点 0 n个自由质点 0 n个非自由质点 k 自由度 3 3n 3n-k =s 3 3n 3n-k 三、广义坐标 独立坐标数目 因此，我们完全可以用s个独立坐标确切的描述力学体系的位置,这些独立量不一定是质点的笛卡儿坐标，有时选择某一种其他坐标会更加方便,于是,人们提出了广义坐标的概念. 广义坐标:足以描述(具有s个自由度的)系统位置的任意量 称为该体系的广义坐标.常记作 . 广义速度 ，广义加速度 .