TORA的动力学建模与Backstepping控制.pdfVIP

第 22 卷 第 11 期 控 　制 　与 　决 　策 2007 年 11 月 Vol . 22 No . 11 Cont rol an d D ecis ion 　 Nov . 2007 　　文章编号 : 100 10920 (2007) TO RA 的动力学建模与 Backstepping 控制 高丙团 , 贾智勇 , 陈宏钧 , 张晓华 ( 哈尔滨工业大学 电气工程系 , 哈尔滨 15000 1) ( ) 摘 　要 : 针对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动的具有旋转激励的平移振荡器 TORA ,基于拉格朗日方程 ,建 立其