一种末端任务给定的移动机械手动态路径规划方法.pdfVIP

第 22 卷 第 2 期 控 　制 　与 　决 　策 2007 年 2 月 Vol . 22 No . 2 Cont rol an d D ecis ion 　　Feb . 2007 　　文章编号 : 100 10920 (2007) 020 18405 一种末端任务给定的移动机械手动态路径规划方法 李新春 , 赵冬斌 , 易建强 ( 中国科学院 自动化研究所 , 北京 100080) 摘 　要 : 移动机械手末端任务给定情况下的路径规划在喷绘 、焊接等工作中有广泛的应用 ,但这方面的研究还比较 少 ,尤其是在动态环境中. 针对该情况提出一种动态规划方法 ,该方法包含预处理和动态规划两个阶段 ,使移动机械 手在完成任务的前提下 ,能够有效地回避静态和动态障碍物. 仿真结果证明了该方法的正确性. 关键词 : 移动机械手 ; 给定任务 ; 动态规划 ; PRM ;