基于快速起摆的Furuta摆切换控制系统.pdfVIP

第 23 卷 第 11 期 控 　制 　与 　决 　策 2008 年 11 月 Vol . 23 No . 11 Cont rol an d D ecis ion 　 Nov . 2008 　　文章编号 : 100 10920 (2008) 基于快速起摆的 Furuta 摆切换控制系统 1 2 2 高丙团 , 张晓华 , 陈宏钧 ( 1. 东南大学 电气工程学院 , 南京 2 10096 ; 2 . 哈尔滨工业大学 电气工程学院 , 哈尔滨 15000 1) 摘 　要 : 针对由一个驱动臂和一个未驱动摆杆组成的欠驱动 Furut a 摆系统 ,设计了实现其稳定的切换控制系统. 控 制任务是将未驱动摆杆稳定在上方不