智能下肢假肢膝踝协调控制方法研究资料.doc

河 北 工 业 大 学 毕业设计说明书 作 者： 学 号： 学 院： 控制科学与工程学院 系(专业)： 自动化专业 题 目： 智能下肢假肢膝踝协调控制方法研究 指导者： 讲师 (姓 名) (专业技术职务) 评阅者： 副教授 (姓 名) (专业技术职务) 年 月 日 毕业设计（论文）中文摘要 智能下肢假肢膝踝协调控制方法研究 摘要： 近年来智能假肢的发展如火如荼，但是真正能够实现膝踝协调控制的智能假肢可以说是少之又少。本课题研究的膝踝协调控制系统利用三个霍尔元件识别步态，再通过专家控制的方法对系统进行控制，改善了系统的控制效果。本课题首先对该项技术的国内外发展现状进行了研究。之后，完成了控制系统的硬件电路设计与分析。在此基础上，设计方案测定了膝、踝协调针阀开度曲线，并形成了专家控制知识库。最后，运用专家控制的控制策略设计了系统软件部分，改善了膝踝协调控制系统的