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MATLAB/Simulink环境下PID参数影响分析 李小鹏 1201100126 摘要：本文基于MATLAB/Simulink仿真环境，构建出PID控制器的模型，通过改变PID控制器的各个参数，来分析其各个参数对系统控制过程的影响，并总结出结论。 关键词：Simulink PID控制器 Abstract: This paper bases on MATLAB/Simulink environment to build a model of PID controller, and it analyzes the influence of various parameters on the system control process by changing the parameters of PID controller of each. Keywords: Simulink PID controller 目前，PID控制应用特别广泛，这不仅仅是因为PID控制结构简单、易于实现，更重要的是因为PID适合于大多数控制对象。在一些发达国家（如日本），PID控制的使用率达到85.4%[1].PID控制器实现且综合了关于系统过去、现在、和未来三个方面的信息，对动态过程无需太多预测只是，控制效果令人满意。系统的控制性能很大程度上取决于PID控制器的性能，而采用不同的PID参数，控制系统的效果大不相同，控制其参数的调节和优化决定着PID控制系统最终的控制性能，所以只要我们掌握了PID各个参数的变化对控制性能的影响规律，就能够通过规律对参数调节，从而达到求取最佳PID控制的目的。 一. Simulink环境下构建PID控制系统 控制系统中PID控制校正装置的传递函数为。其中Kp、Ki、Kd分别是比例系数、积分系数、微分系数。 本文以受控对象，单位阶跃输入为例说明，建立模型如下图所示 1）为了让改变同一参数后系统的仿真曲线在同一图像中显示，在图1所示系统中采用了三个PID控制器，分别标号1、2、3。 2）设置PID参数名称和环境名称 双击每一个“PID”元件，可以对其Kp、Ki、Kd三个参数按下表设置设置， 参数 PID元件 Kp Ki Kd PID1 Kp1 Ki1 Kd1 PID2 Kp2 Ki2 Kd2 PID3 Kp3 Ki3 Kd3 将“Step”元件的“Step Time”设置为0.01。将仿真环境中的“Stop Time”设置为60，“Relative tolerance”设置为1e-5。 二.只改变PID控制器的其中一个参数而固定其他两个以判断其对系统的影响。 1）只改变Kp。 回到MATLAB Command Windows，键入“Kp1=0.5;Ki1=0;Kd1=0;Kp2=2; Ki2=0;Kd2=0 ;Kp3=4;Ki3=0;Kd3=0;”后回车即可将三个PID控制器的Kp参数分别设置为2、4、6其余参数均设置为零。再回到Simulink中点击“Start Simulink”开始仿真，仿真完毕双击Scope可得到图像。 （注：我的图像并不是直接截取双击Scope后出来的图像，而是在Scope’parameters的History选项卡中“Format”选择Array后返回到Workspace中求曲线再修改导出的。下面图像也是同样方式得到的，不再赘述。） 由图2可以看出来：增大比例系数Kp将加快系统的响应速度，在有静差系统中有利于减少静差，但不能完全消除静差。而且过大的Kp(Kp3)会使系统超调，并产生振荡或使振荡次数增加，使调节时间变长。过小（Kp1）又会使系统变得迟缓。 2)PI控制，只改变Ki。 在MATLAB Workspace中修改参数使Kp均为2，Ki1、2、3分别为0.1、0.2、0.3。仿真的图像如下。 将图3与图2的Kp=2时的曲线相比较可以看出减小Ki有利于减小超调量，减小振荡，使系统更稳定。 3）PID控制，只改变Kd 在MATLAB Workspace中修改参数使Kp=2；Ki=0.1；Kd1、2、3分别为10、30、50。模拟的曲线如下 与图2中的红色曲线相比较可以看出Kd可以改善系统动态特性，可以减小超调量，但是其过大时超调量会加大，调节时间仍较长。 三.结束语 本文通过三个图像对PID控制器的三个参数的作用进行了简单研究。可以看出这三个参数的直接影响到控制效果的好坏，所以要取得好的控制效果就要利用其特点进行调节。 参考文献： [1] 高金源.计算机控制系统理论、设计和实现[M].北京：北京航空航天大学出版社,2001. [2] 欧阳黎明.MATLAB控制系统系统设计[M].北京：国防工业出版社，2001. 图1 系统方框图 图2只有Kp作用