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“慧鱼”仿生机器人设计 序言 本课题主要基于慧鱼创意模型系统（fischertechnik），建造自己设计的有一定功能的机器人模型产品，了解一些计算机控制、软件编程、机电一体化等方面的基础知识，加深对专业课学习的理解，为大学生的科技创新做一个很好的铺垫。 目录 第一章 “慧鱼”基础知识 1.1 “慧鱼”的基本概念 1.2 控制方式 第二章 “慧鱼”六足仿生机器人 2.1 “慧鱼”六足放生机器人的作用 2.2 六足仿生机器人工作原理介绍 2.3 机构分析 2.4 机械控制与ROBOPRO软件控制 第一章 “慧鱼”基础知识 1.1 “慧鱼”的基本概念 1.1.1 概述 “慧鱼”创意组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具，也是体现世界最先进教育理念的学具，为创新教育和创新实验提供了最佳的载体。 “慧鱼”创意组合模型的主要部件采用优质尼龙塑胶制造，尺寸精确，不易磨损，可以保证反复拆装的同时不影响模型结合的精确度；构件的工业燕尾槽专利设计使六面都可拼接，独特的设计可实现随心所欲的组合和扩充。 “慧鱼”创意组合模型主要有组合包、 培训模型、工业模型三大系列； 涵盖了机械、电子、控制、气动、汽车技术、能源技术和机器人技术等领域和高新学科， 利用工业标准的基本构件（机械元件/电气 元件/气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合，运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原，更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能。 可以用于大学不同专业以及研究 生工程实验和技术创新活动，现在以清华大学、上海交通大学为代表的一 批高校建立的“慧鱼”创新实验室就是利用 “慧鱼”模型组合包系列建立的工程技术实验室，是创 新教育的一个全新平台。 “慧鱼”创意组合模型的使用有三个阶段： 第一，是根据安装操作手册中的示范，简单模仿， 从而获取技术知识； 第二，是根据现有的模型做出合理科学的改进，从 而发挥想象力和创造力； 第三，是根据实际应用和知识的扩展，创造出新的 模型，从而实现前所未有的创新。 1.1.2 “慧鱼”模型的概念 “慧鱼”模型是一个结构件的家族。由机械构件、电气构件、传感器、气动构件、电脑控制器及软件所组成的创新系统。使用计算机接口及相关软件，模型也能用最流行的编程语言进行控制。 模型设计采用模块式设计，可无限扩充；可反复拆装；产品系统化，种类多；可逼真地表现机械构件及科学原理；可编程控制的实现，便于对机电一体化流程的全面认识。 使用双手，模仿与改造，左右脑的配合运用而创造出新的模型，这是慧鱼模型使用的完整过程，也是学生创造力培养的科学过程。 仿真模型的建立，可达到现场真实操作的效果。即节省了大量资金，又不受场地限制，方便教学。而且，与传统的实习相比，避免了操作者与实际机床、刀具等近距离接触，确保了操作者的人身安全。 “慧鱼”创意组合模型 一个涵盖结构件、传感器、执行器、控制器和软件的创新实验平台： 电脑接口板： １.2　控制方式 “慧鱼”创意组合模型的控制有三种 方式：计算机控制方式、PLC控制方 式和单片机控制方式。 按照PLC控制方式装配好模型以后， 应注意输入输出点数。如一个马达有正 反两种转向，需要使用PLC两个输出点。 注意： 电机电压有两种，一种是直流9V，另一种是直流24V。如果PLC是继电器型输出，需外接相应的直流电源。如果是其他输出方式，对于直流9V的马达要考虑增加PLC转接板。 软件 用电脑控制模型时，采用ROBOPRO 软件或高级语言如C、C++、VB等 编程。 ROBOPRO软件是一种图形编程软件，简单易用，实时控制。 用PLC控制器控制模型时，采用梯形图编程。 第二章 “慧鱼”六足仿生机器人 2.1 “慧鱼”六足放生机器人的作用 六足仿生机器人作为一种体积小、行动灵活的新型智能机器人，有可能在不久的将来广泛应用于搜索、救